机器人轨迹跟随算法

已于 2022-04-23 13:33:32 修改
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分类专栏： 机器人学 文章标签： 机器人学
于 2022-04-23 13:14:41 首次发布
原文链接：https://ww2.mathworks.cn/videos/design-manipulator-algorithms-with-matlab-1591214850175.html
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来源：Matlab官方

机械臂算法包括如下：路径规划（RRT及变体等）、轨迹规划（T型、多项式等）、轨迹跟随（角度空间、任务空间和计算力矩）、电机控制

常用三种轨迹跟随算法：
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机械臂算法设计MATLAB|运动学动力学|轨迹规划|路径规划|Simulink
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RRT为最常用的路径规划算法，还有其变种（RRT*，RRT-connect等）。RRT是一种多维空间中高效的规划方法。它以一个初始点作为根节点，通过随机采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树。随机扩展树不断增长，直到到达目的位置。**Step1：**构建多维状态空间（joint space），**Step2：**构建joint space的障碍检测算法**Step3：**在joint space应用RRT。
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使用大象机器人myCobot 280 Jeston Nano协作机械臂进行物体精确识别追踪！
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仍然还有一些不足的地方，在相机固定的情况下，机械臂的本体可能会遮挡相机的视野，导致没有办法进行下一步跟踪，想到的解决方案是相机换个位置不被遮挡的位置（坐标换算那些都得重新计算）。尝试过多种的方法，物体的识别需要让机器进行学习，我们要识别的目标，这样会增加项目开发的时间，最后决定用aruco码来进行识别，这样可以快速捕捉到aruco码，进行下一步开发。在这之后就是物体检测和机械臂的控制，将识别到的物体的坐标转换成机械臂的运动指令，这里用到的是pymycobot库来进行对机械臂的控制。下图是项目的开发流程图。
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01-13
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