STM32 -- NVIC中断优先级管理

STM32F40xx/STM32F41xx 的 92 个中断里面, 包括 10 个内核中断和 82 个可屏蔽中断,具
有 16 级可编程的中断优先级, 而我们常用的就是这 82 个可屏蔽中断。

在 MDK 内,与 NVIC相关的寄存器, MDK 为其定义了如下的结构体:

typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8]; /*!< Interrupt Set Enable Register */
uint32_t RESERVED0[24];

__IO uint32_t   ICER[8];  /*!< Interrupt Clear Enable Register */
uint32_t RSERVED1[24];

__IO uint32_t   ISPR[8];  /*!< Interrupt Set Pending Register */
uint32_t RESERVED2[24];

__IO uint32_t   ICPR[8];  /*!< Interrupt Clear Pending Register */
uint32_t RESERVED3[24];

__IO uint32_t   IABR[8];  /*!< Interrupt Active bit Register */
uint32_t RESERVED4[56];

__IO uint8_t     IP[240];   /*!< Interrupt Priority Register, 8Bit wide */
uint32_t RESERVED5[644];

__O uint32_t  STIR;    /*!< Software Trigger Interrupt Register */

} NVIC_Type;

STM32F4 的中断在这些寄存器的控制下有序的执行的。 只有了解这些中断寄存器,
才能方便的使用 STM32F4 的中断。下面重点介绍这几个寄存器:

ISER[8]: ISER 全称是: Interrupt Set-Enable Registers,这是一个中断使能寄存器组。
上面说了 CM4 内核支持 256 个中断,这里用 8 个 32 位寄存器来控制,每个位控制一个中断。
但是STM32F4 的可屏蔽中断最多只有 82 个,所以对我们来说,有用的就是三个(ISER[0~2]),
总共可以表示 96 个中断。而STM32F4 只用了其中的前82 个。 ISER[0]的 bit0~31 分别对应中断
0~31; ISER[1]的 bit0~32 对应中断 32~63; ISER[2]的 bit0~17 对应中断 64~81;
这样总共 82 个中断就分别对应上了。 你要使能某个中断,必须设置相应的 ISER 位为 1,
使该中断被使能(这里仅仅是使能,还要配合中断分组、屏蔽、 IO 口映射等设置才算是一个完整的中断设置)。
具体每一位对应哪个中断,请参考 stm32f4xx.h 里面的第 188 行处。

typedef enum IRQn
{
/****** Cortex-M4 Processor Exceptions Numbers **********************************************************/
NonMaskableInt_IRQn = -14, /
!< 2 Non Maskable Interrupt /
MemoryManagement_IRQn = -12, /
!< 4 Cortex-M4 Memory Management Interrupt /
BusFault_IRQn = -11, /
!< 5 Cortex-M4 Bus Fault Interrupt /
UsageFault_IRQn = -10, /
!< 6 Cortex-M4 Usage Fault Interrupt /
SVCall_IRQn = -5, /
!< 11 Cortex-M4 SV Call Interrupt /
DebugMonitor_IRQn = -4, /
!< 12 Cortex-M4 Debug Monitor Interrupt /
PendSV_IRQn = -2, /
!< 14 Cortex-M4 Pend SV Interrupt /
SysTick_IRQn = -1, /
!< 15 Cortex-M4 System Tick Interrupt /
/
STM32 specific Interrupt Numbers *********************************************************************/
WWDG_IRQn = 0, /
!< Window WatchDog Interrupt /
PVD_IRQn = 1, /
!< PVD through EXTI Line detection Interrupt /
TAMP_STAMP_IRQn = 2, /
!< Tamper and TimeStamp interrupts through the EXTI line /
RTC_WKUP_IRQn = 3, /
!< RTC Wakeup interrupt through the EXTI line /
FLASH_IRQn = 4, /
!< FLASH global Interrupt /
RCC_IRQn = 5, /
!< RCC global Interrupt /
EXTI0_IRQn = 6, /
!< EXTI Line0 Interrupt /
EXTI1_IRQn = 7, /
!< EXTI Line1 Interrupt /
EXTI2_IRQn = 8, /
!< EXTI Line2 Interrupt /
EXTI3_IRQn = 9, /
!< EXTI Line3 Interrupt /
EXTI4_IRQn = 10, /
!< EXTI Line4 Interrupt /
DMA1_Stream0_IRQn = 11, /
!< DMA1 Stream 0 global Interrupt /
DMA1_Stream1_IRQn = 12, /
!< DMA1 Stream 1 global Interrupt /
DMA1_Stream2_IRQn = 13, /
!< DMA1 Stream 2 global Interrupt /
DMA1_Stream3_IRQn = 14, /
!< DMA1 Stream 3 global Interrupt /
DMA1_Stream4_IRQn = 15, /
!< DMA1 Stream 4 global Interrupt /
DMA1_Stream5_IRQn = 16, /
!< DMA1 Stream 5 global Interrupt /
DMA1_Stream6_IRQn = 17, /
!< DMA1 Stream 6 global Interrupt /
ADC_IRQn = 18, /
!< ADC1, ADC2 and ADC3 global Interrupts /
CAN1_TX_IRQn = 19, /
!< CAN1 TX Interrupt /
CAN1_RX0_IRQn = 20, /
!< CAN1 RX0 Interrupt /
CAN1_RX1_IRQn = 21, /
!< CAN1 RX1 Interrupt /
CAN1_SCE_IRQn = 22, /
!< CAN1 SCE Interrupt /
EXTI9_5_IRQn = 23, /
!< External Line[9:5] Interrupts /
TIM1_BRK_TIM9_IRQn = 24, /
!< TIM1 Break interrupt and TIM9 global interrupt /
TIM1_UP_TIM10_IRQn = 25, /
!< TIM1 Update Interrupt and TIM10 global interrupt /
TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQn = 26, /
!< TIM1 Trigger and Commutation Interrupt and TIM11 global interrupt /
TIM1_CC_IRQn = 27, /
!< TIM1 Capture Compare Interrupt /
TIM2_IRQn = 28, /
!< TIM2 global Interrupt /
TIM3_IRQn = 29, /
!< TIM3 global Interrupt /
TIM4_IRQn = 30, /
!< TIM4 global Interrupt /
I2C1_EV_IRQn = 31, /
!< I2C1 Event Interrupt /
I2C1_ER_IRQn = 32, /
!< I2C1 Error Interrupt /
I2C2_EV_IRQn = 33, /
!< I2C2 Event Interrupt /
I2C2_ER_IRQn = 34, /
!< I2C2 Error Interrupt /
SPI1_IRQn = 35, /
!< SPI1 global Interrupt /
SPI2_IRQn = 36, /
!< SPI2 global Interrupt /
USART1_IRQn = 37, /
!< USART1 global Interrupt /
USART2_IRQn = 38, /
!< USART2 global Interrupt /
USART3_IRQn = 39, /
!< USART3 global Interrupt /
EXTI15_10_IRQn = 40, /
!< External Line[15:10] Interrupts /
RTC_Alarm_IRQn = 41, /
!< RTC Alarm (A and B) through EXTI Line Interrupt /
OTG_FS_WKUP_IRQn = 42, /
!< USB OTG FS Wakeup through EXTI line interrupt /
TIM8_BRK_TIM12_IRQn = 43, /
!< TIM8 Break Interrupt and TIM12 global interrupt /
TIM8_UP_TIM13_IRQn = 44, /
!< TIM8 Update Interrupt and TIM13 global interrupt /
TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn = 45, /
!< TIM8 Trigger and Commutation Interrupt and TIM14 global interrupt /
TIM8_CC_IRQn = 46, /
!< TIM8 Capture Compare Interrupt /
DMA1_Stream7_IRQn = 47, /
!< DMA1 Stream7 Interrupt /
FSMC_IRQn = 48, /
!< FSMC global Interrupt /
SDIO_IRQn = 49, /
!< SDIO global Interrupt /
TIM5_IRQn = 50, /
!< TIM5 global Interrupt /
SPI3_IRQn = 51, /
!< SPI3 global Interrupt /
UART4_IRQn = 52, /
!< UART4 global Interrupt /
UART5_IRQn = 53, /
!< UART5 global Interrupt /
TIM6_DAC_IRQn = 54, /
!< TIM6 global and DAC1&2 underrun error interrupts /
TIM7_IRQn = 55, /
!< TIM7 global interrupt /
DMA2_Stream0_IRQn = 56, /
!< DMA2 Stream 0 global Interrupt /
DMA2_Stream1_IRQn = 57, /
!< DMA2 Stream 1 global Interrupt /
DMA2_Stream2_IRQn = 58, /
!< DMA2 Stream 2 global Interrupt /
DMA2_Stream3_IRQn = 59, /
!< DMA2 Stream 3 global Interrupt /
DMA2_Stream4_IRQn = 60, /
!< DMA2 Stream 4 global Interrupt /
ETH_IRQn = 61, /
!< Ethernet global Interrupt /
ETH_WKUP_IRQn = 62, /
!< Ethernet Wakeup through EXTI line Interrupt /
CAN2_TX_IRQn = 63, /
!< CAN2 TX Interrupt /
CAN2_RX0_IRQn = 64, /
!< CAN2 RX0 Interrupt /
CAN2_RX1_IRQn = 65, /
!< CAN2 RX1 Interrupt /
CAN2_SCE_IRQn = 66, /
!< CAN2 SCE Interrupt /
OTG_FS_IRQn = 67, /
!< USB OTG FS global Interrupt /
DMA2_Stream5_IRQn = 68, /
!< DMA2 Stream 5 global interrupt /
DMA2_Stream6_IRQn = 69, /
!< DMA2 Stream 6 global interrupt /
DMA2_Stream7_IRQn = 70, /
!< DMA2 Stream 7 global interrupt /
USART6_IRQn = 71, /
!< USART6 global interrupt /
I2C3_EV_IRQn = 72, /
!< I2C3 event interrupt /
I2C3_ER_IRQn = 73, /
!< I2C3 error interrupt /
OTG_HS_EP1_OUT_IRQn = 74, /
!< USB OTG HS End Point 1 Out global interrupt /
OTG_HS_EP1_IN_IRQn = 75, /
!< USB OTG HS End Point 1 In global interrupt /
OTG_HS_WKUP_IRQn = 76, /
!< USB OTG HS Wakeup through EXTI interrupt /
OTG_HS_IRQn = 77, /
!< USB OTG HS global interrupt /
DCMI_IRQn = 78, /
!< DCMI global interrupt /
CRYP_IRQn = 79, /
!< CRYP crypto global interrupt /
HASH_RNG_IRQn = 80, /
!< Hash and Rng global interrupt /
FPU_IRQn = 81 /
!< FPU global interrupt */
} IRQn_Type;

ICER[8]:全称是: Interrupt Clear-Enable Registers,是一个中断除能寄存器组。该寄存器组
与 ISER 的作用恰好相反,是用来清除某个中断的使能的。其对应位的功能,也和 ICER 一样。
这里要专门设置一个 ICER 来清除中断位,而不是向 ISER 写 0 来清除,
是因为 NVIC 的这些寄存器都是写 1 有效的, 写 0 是无效的。

ISPR[8]:全称是: Interrupt Set-Pending Registers,是一个中断挂起控制寄存器组。
每个位对应的中断和 ISER 是一样的。通过置1,
可以将正在进行的中断挂起,而执行同级或更高级别的中断。写 0 是无效的。

ICPR[8]:全称是: Interrupt Clear-Pending Registers,是一个中断解挂控制寄存器组。
其作用与 ISPR 相反,对应位也和 ISER 是一样的。通过设置 1,可以将挂起的中断接挂。写 0 无效。

IABR[8]:全称是: Interrupt Active Bit Registers,是一个中断激活标志位寄存器组。对应位
所代表的中断和 ISER 一样,如果为 1,则表示该位所对应的中断正在被执行。这是一个只读寄
存器,通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个。在中断执行完了由硬件自动清零。

IP[240]:全称是: Interrupt Priority Registers,是一个中断优先级控制的寄存器组。
这个寄存器组相当重要! STM32F4 的中断分组与这个寄存器组密切相关。
IP 寄存器组由240个8bit的寄存器组成,每个可屏蔽中断占用8bit,这样总共可以表示240个可屏蔽中断。
而STM32F4只用到了其中的 82 个。 IP[81]~IP[0]分别对应中断 81~0。 而每个可屏蔽中断占用的 8bit 并没有全部使用,
而是只用了高 4 位。这 4 位,又分为抢占优先级和响应优先级。抢占优先级在前,响应优先级在后。
而这两个优先级各占几个位又要根据 SCB->AIRCR 中的中断分组设置来决定。

//**************************************************************************//

中断优先级分组函数 NVIC_PriorityGroupConfig

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
{
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}

很久了可以说,我一直不怎么了解中断优先级分组的问题,今天安静的看下去,突然是明白了这个问题。

这里简单介绍一下 STM32F4 的中断分组: STM32F4 将中断分为 5 个组,组 0~4。
该分组的设置是由 SCB->AIRCR 寄存器的 bit10~8 来定义的。具体的分配关系如表 4.5.1 所示:

组 AIRCR[10: 8] bit[7: 4]分配情况 分配结果
0 111 0: 4 0 位抢占优先级, 4 位响应优先级
1 110 1: 3 1 位抢占优先级, 3 位响应优先级
2 101 2: 2 2 位抢占优先级, 2 位响应优先级
3 100 3: 1 3 位抢占优先级, 1 位响应优先级
4 011 4: 0 4 位抢占优先级, 0 位响应优先级
通过这个表,我们就可以清楚的看到组 0~4 对应的配置关系,例如组设置为3,
那么此时所有的 82 个中断,每个中断的中断优先寄存器的高四位中的最高 3 位是抢占优先级,
低 1 位是响应优先级。每个中断, 你可以设置抢占优先级为 0~7,响应优先级为 1 或 0。
抢占优先级的级别高于响应优先级。而数值越小所代表的优先级就越高。

比如我们设置整个系统的中断优先级分组值为2,
那么方法是:

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

////
//
//

设置好了系统中断分组,那么对于每个中断我们又怎么确定他的抢占优先级和响应优先级呢?
下面我们讲解一个重要的函数为中断初始化函数 NVIC_Init,其函数申明为

void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct)
其中 NVIC_InitTypeDef 是一个结构体,我们可以看看结构体的成员变量:
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel;
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;
} NVIC_InitTypeDef;

NVIC_InitTypeDef 结构体中间有四个成员变量,接下来我们一一来看看这些成员变量的含义:

NVIC_IRQChannel:定义初始化的是哪个中断,这个我们可以在 stm32f10x.h 中找到每个中断对应的名字。例如 USART1_IRQn。 NVIC_IRQChannelPreemptionPriority:定义这个中断的抢占优先级别。
NVIC_IRQChannelSubPriority:定义这个中断的子优先级别,也叫响应优先级。
NVIC_IRQChannelCmd:该中断通道是否使能。

比如我们要使能串口 1 的中断,同时设置抢占优先级为1,响应优先级位2,初始化的方法是:
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口 1 中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为 1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 响应优先级位 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据上面指定的参数初始化 NVIC 寄存器
}

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