basler相机的触发线是那两脚_激光雷达与相机标定的时间戳同步问题

本文来源：计算机视觉life

/ 导读 /

相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个事情,开始本文之前，先介绍几个基本概念。

相机特性-曝光和读出

相机获取一帧图像分为曝光和读出两个阶段。相机使用的传感器不同，相机的曝光时间和读出时间的重叠关系也有所不同，分为交叠曝光和非交叠曝光两种。

叠曝光和非交叠曝光相比，交叠曝光可以减少曝光时间对出图时间的影响。

非交叠曝光是指当前帧的曝光和读出都完成后，再进行下一帧的曝光和读出。非交叠曝光帧周期大于曝光时间与帧读出时间的和。 ▲内触发模式非交