matlab势场动态栅格路径规划,基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划

20 1 4年 1月 第21卷第1期 控 制 工 程 Control Engineering of China Jan ．2 0 l 4 Vo1．21，No．1 文章编 号 ：1671-7848(2014)叭 -0134-04 基 于势场栅格法的移动机器人避障路径规划 欧阳鑫 玉 ，杨 曙光 (1．辽宁科技大学 电子与信息工程学院，辽宁 鞍山 114051； 2．辽宁科技大学 国家金融安全及系统装备工程技术研究中心，辽宁 鞍山 114051) 摘 要：针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷，建立 了改进 的人工势场模型，通过在障碍物的斥力势场函数中增加最小安全距离，同时考虑机 器人与 目 标点的相对距 离，成功地解决了障碍物附近目标不可达(Good Nonreachable with Obstacles Near- by GNRON)的问题。此外，针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近 目标不可达同时 存在的问题 ，提 出了以改进人工势场法为主，栅格法为辅的方案来实施避障，使得机器人能够 尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达 目标点。采用栅格法对改进人工势场法做辅助 决策，弥补了改进人工势场法的不足，使机器人能够顺利到达势场的全局最小点，提高了避障 路径规划的安全性和可达性。论文利用 Matlab进行了算法仿真，结果证明了所提方法的正确 性和有效性 。 关 键 词：势场栅格法；人工势场法；机器人避障；GNRON 中图分类号：TP 391．9 文献标志码：A Obstacle Avoidance Path Planning of Mobile Robots Based on Potential Grid Method OUYANG Xin—yu ， YANG Shu—guang。 (1．School of Electronics and Information Engineering，University of Science and Technology Liaoning，Anshan 114051，China；2．National Financial Security and System Equipment Engineering Research Center，University of Science and Technology Liaoning，Anshan 114051，China) Abstract：To overcome the shortcomings of the traditional artificial potential field method in obstacle avoidance path planning of mobile robots，an improved artificial potential field method is proposed：By addition of a minimum safety distance and the distance between ro- bot and target to repulsion potential field of obstacles，the Goal nonreachable with obstacles nearby(GNRON)problem has been SUC— eessfully solved．Furthermore，in order to solve the simultaneous probl