【FreeRTOS】FreeRTOS队列

使用RTOS 需要注意的问题：像中断优先级、任务堆栈分配、可重入等，都是更容易出错的地方。

读队列时阻塞

当某个任务试图读一个队列时，其可以指定一个阻塞超时时间。在这段时间中，如
果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当其它任务或中断服务例程
往其等待的队列中写入了数据，该任务将自动由阻塞态转移为就绪态。当等待的时间超
过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转移为就绪态。
由于队列可以被多个任务读取，所以对单个队列而言，也可能有多个任务处于阻塞
状态以等待队列数据有效。这种情况下，一旦队列数据有效，只会有一个任务会被解除
阻塞，这个任务就是所有等待任务中优先级最高的任务。而如果所有等待任务的优先级
相同，那么被解除阻塞的任务将是等待最久的任务。

写队列时阻塞

同读队列一样，任务也可以在写队列时指定一个阻塞超时时间。这个时间是当被写
队列已满时，任务进入阻塞态以等待队列空间有效的最长时间。
由于队列可以被多个任务写入，所以对单个队列而言，也可能有多个任务处于阻塞
状态以等待队列空间有效。这种情况下，一旦队列空间有效，只会有一个任务会被解除
阻塞，这个任务就是所有等待任务中优先级最高的任务。而如果所有等待任务的优先级
相同，那么被解除阻塞的任务将是等待最久的任务。

2.3 使用队列
xQueueCreate() API 函数
队列在使用前必须先被创建。
队列由声明为 xQueueHandle 的变量进行引用。 xQueueCreate()用于创建一个队
列，并返回一个 xQueueHandle 句柄以便于对其创建的队列进行引用。
当创建队列时， FreeRTOS 从堆空间中分配内存空间。分配的空间用于存储队列数
据结构本身以及队列中包含的数据单元。如果内存堆中没有足够的空间来创建队列，
xQueueCreate()将返回 NULL。

 xQueueSendToBack()和xQueueSendToFront()

xQueueSendToBack()用于将数据发送到队列尾；

xQueueSendToFront()用于将数据发送到队列首。

xQueueSend()完全等同于 xQueueSendToBack()。

但 切 记 不 要 在 中 断 服 务 例 程 中 调 用 xQueueSendToFront() 或xQueueSendToBack()。

系统提供中断安全版本的 xQueueSendToFrontFromISR()与xQueueSendToBackFromISR()用于在中断服务中实现相同的功能。

xQueueReceive()与 xQueuePeek() 

xQueueReceive()用于从队列中接收(读取)数据单元。接收到的单元同时会从队列中删除。
xQueuePeek()也是从从队列中接收数据单元，不同的是并不从队列中删出接收到的单元。

xQueuePeek()从队列首接收到数据后，不会修改队列中的数据，也不会改变数据在队列中的存储序顺。

切记不要在中断服务例程中调用 xQueueRceive()和 xQueuePeek()。

uxQueueMessagesWaiting() 

uxQueueMessagesWaiting()用于查询队列中当前有效数据单元个数。

切记不要在中断服务例程中调用 uxQueueMessagesWaiting()。应当在中断服务中
使用其中断安全版本 uxQueueMessagesWaitingFromISR()。

摘抄自：https://www.cnblogs.com/yangguang-it/p/7204541.html

本章节为大家讲解 FreeRTOS 的一个重要的通信机制----消息队列，初学者要熟练掌握，因为消息队
列在实际项目中应用较多。
消息队列的概念及其作用
消息队列就是通过 RTOS 内核提供的服务，任务或中断服务子程序可以将一个消息(注意，FreeRTOS
消息队列传递的是实际数据，并不是数据地址，RTX，uCOS-II 和 uCOS-III 是传递的地址)