雅克比矩阵是联系末端操作空间速度与空间关节速度的枢扭,推导过程如下:
雅克比矩阵为m*n矩阵,其中m表示末端操作空间的自由度,一般为6个(即 x y z Wx Wy Wz),n为关节空间的关节数,本例中为6旋转关节机器人,史陶比尔TX90
雅克比矩阵中各个元素的推导如图
通过编写代码和机器人工具箱求解对比,发现结果一致,运行结果如下:
>> >> [J,T] = TX90_jacobian([0 0 0 0 0 0 ])//机器人工具箱的解
J =
-50.0000 950.0000 525.0000 0 100.0000 0
50.0000 0.0000 0 0 0 0
0 -0.0000 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 1.0000 1.0000 0 1.0000 0
1.0000 0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 1.0000
T =
1.0000 0 0 50.0000
0 1.0000 0 50.0000
0 0 1.0000 950.0000
0 0 0 1.0000
>> >> [ J ] = ykb( [0 0 0 0 0 0 ] )//自己写的求雅克比函数
J =
[ -50.0, 950.0, 525.0, 0, 100.0, 0]
[ 50.0, 0, 0, 0, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 0, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 0, 0, 0]
[ 0, 1.0, 1.0, 0, 1.0, 0]
[ 1.0, 6.123234e-17, 6.123234e-17, 1.0, 6.123234e-17, 1.0]
>>>> [ T06 ] = tx90_ForwardKinematics( [0 0 0 0 0 0] )
T06 =
1 0 0 50
0 1 0 50
0 0 1 950
0 0 0 1
%自己的正运动学变换矩阵和雅克比矩阵与机器人工具箱求解的一致
%工具箱输入角度为[90 45 0 90 0 45]的求解结果
>> [J,T] = TX90_jacobian([90 45 0 90 0 45])
J =
-721.7514 0 0 0 -100.0000 0
-50.0000 671.7514 371.2311 -0.0000 0 0
-0.0000 -671.7514 -371.2311 0.0000 -0.0000 0
0.0000 -1.0000 -1.0000 0.0000 -0.0000 0.0000
-0.0000 0.0000 0.0000