c语言构造mat型数据类型,视觉SLAM——OpenCV之Mat结构详解 数据成员和构造函数 创建Mat方法 遍历Mat方法...

前言

OpenCV1时代采用基于C语言接口构建函数库，使用名为IplImage的结构体在内存中存储图像，其问题在于需要用户手动管理内存，如果不手动释放内存会造成内存泄漏。

OpenCV2引入面向对象编程思想，加入了一个c 接口，使用Mat类数据结构作为主打，可以实现自动内存管理，且扩展性大大提高。

Mat概述

对于Mat类，首先要知道的是

1)不必手动为其开辟空间；

2)不必再在不需要时将空间释放。

但手动做还也是可以的：大多数OpenCV函数仍会手动地为输出数据开辟空间。当传递一个已经存在的 Mat 对象时，开辟好的矩阵空间会被重用。

Mat是一个类，由两个数据部分组成：矩阵头(包含矩阵尺寸、存储方法、存储地址等)和一个指向存储所有像素值矩阵的指针。

Mat类最重要的一点是浅拷贝和深拷贝问题。由于OpenCV处理图像时很多时候没有必要重新复制一份图像矩阵，因而采用了引用计数机制。其思路是让每个Mat对象有自己的信息头，但共享一个图像矩阵(矩阵指针指向同一地址)。赋值运算符和拷贝构造函数只复制矩阵头和矩阵指针，而不复制矩阵。

Mat A , C;

A = imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR); // 为矩阵开辟内存

Mat B(A); // 拷贝构造函数

C = A; // 赋值

这里A、B、C矩阵头不同，但指向了相同的图像矩阵，其中一个对象对矩阵数据进行改变也会影响其他对象。如果矩阵属于多个Mat对象，由最后一个使用它的对象进行内存清理。这通过引用计数来判断，每复制一个Mat对象，计数器加一，每释放一个计数器减一，当计数器值为0时矩阵就会被清理。

如果需要进行对象的深拷贝可以采用clone()函数或者copyTo()。

Mat A;

A = imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);

Mat B = A.clone();

Mat C;

A.copyTo(C);

Mat类的数据成员

/*

flag的详细解释可以看 https://blog.csdn.net/yiyuehuan/article/details/43701797

0-2位 depth:每一个像素的位数，也就是每个通道的位数，即数据类型(如CV_8U)

enum { CV_8U=0, CV_8S=1, CV_16U=2, CV_16S=3, CV_32S=4, CV_32F=5, CV_64F=6 }

8U 表示 8 位无符号整数，16S 表示 16 位有符号整数，64F表示 64 位浮点数

3-11位 number of channels:代表通道数channels,最高512位

0-11位共同代表type:矩阵元素的类型，即通道数和数据类型(如CV_8UC3、CV_16UC2)

14位 continuity flag:代表Mat的内存是否连续

15位 submat flag:代表该Mat是否为某一个Mat的submatrix

16-31位 the magic signature:用来区分Mat的类型，如果Mat和SparseMat

*/

int flags;

//矩阵的维数，一般大于2

int dims;

//矩阵的行数与列数，超过2维矩阵时(-1,-1)

int rows, cols;

//指向存放矩阵数据的内存

uchar* data;

//用来控制ROI区域，来获取一些图像的局部切片，减少计算量或者特殊需求的。

const uchar* datastart;

const uchar* dataend;

const uchar* datalimit;