如何用matlab画nyqist,机械控制工程基础实验课实验报告

试验一数学模型的Matlab描述

一、实验目的

①掌握Malab中数学模型的三种表现形式 ②掌握三种模型之间的转换方法 ③掌握复杂传递函数的求取方法 ④了解复杂系统表现形式及建模方法 二、实验要求

①在Matlab中实现三种数学模型的描述 ②实现三种数学模型之间的转换 ③写出试验报告 三、实验内容

Matlab中数学模型主要有三种形式：传递函数分子/分母多项式、传递函数零极点增益模型和状态空间模型。它们各有特点，有时需要在各种模型之间进行转换。 (1)已知系统传递函数

2s?7G(s)?432s?2s?2s?5s?6

问题1:在Matlab中表示出该模型。 问题2：将其转换成零极点增益型。

(2)已知系统的传递函数

sG(s)?(s?2)(s?1)2

问题1:在Matlab中表示出该模型。 问题2：将其转换成状态空间型。

3、已知连续系统∑(A，B，C，D)的系数矩阵是：

?1??200?????A??041?B??0?，，

???1???004??C??110?，D?[0]

问题1:在Matlab中表示出该模型。 问题2：将其转换成分子分母多项式型。 4、用Matlab表示传递函数为

5(s2?s?1)G(s)?2(s?3s?1)(s3?6s2?5s?3)(s?2)

的系统

试验二利用Matlab分析时间响应

一、 实验目的

①掌握impulse函数、step函数和lsim函数的用法 ②掌握利用三种函数求解系统的时间响应 ③掌握Matlab中系统时域性能指标的求解方法 ④了解simulink中系统动态模型的建立方法

二、 实验要求

①用impulse、step和lsim函数对线形连续系统的时间响应进行仿真计算。

②在对系统进行单位阶跃响应的基础上，求取系统时域性能指标。

③写出试验报告。

三、 实验内容

(1)impulse函数、step函数和lsim函数的说明

Ｙ:实频特性X:虚频特性(仅用于状态空间模型可选)Sys：由tf、zpk、ss等建立的模型T：仿真时间区段(可选)Ｙ:实频特性X:虚频特性(仅用于状态空间模型可选)Sys：由tf、zpk、ss等建立的模型T：仿真时间区段(可选)[Y,X]?impulse(Sys,T)[Y,X]?step(Sys,T) Impulse函数 step函数

Ｙ:实频特性X:虚频特性(仅用于状态空间模型可选)Sys：由tf、zpk、ss等建立的模型Ｕ：输入T：仿真时间区段(可选)[Y,X]?lsim(Sys,U,T) lsim函数

(2)求系统二阶系统?(s)?C(s)4?2的单位脉冲响应、单位R(s)s?2.4s?4阶跃响应、正弦(u?sin(2?t))响应。 (3)求系统的时间响应

Xi(s)??50s(0.05s?1)X0(s)1??s

有一位置随动系统，其方框图如上图，该系统的传递函数

50G(s)?20.05s?(1?50?)s?50

求系统在时间常数??0.025时的单位阶跃响应； (3)求系统的瞬态性能指标

在(2)中求出系统得单位阶跃响应后，求出系统的上升时间、峰值时间、最大超调量和调整时间等性能指标。

试验三利用Matlab分析频率特性

一、 实验目的

①掌握nyquist函数、bode函数的用法 ②掌握nyquist图、bode图的绘制方法 ③掌握Matlab中系统的频域特征量的求解方法 二、实验要求

①用nyquist函数绘制系统的nyquist图。 ②用bode函数绘制系统的bode图。 ③用Matlab求系统的频域特征量。 ④写出试验报告

三、实验内容

1、用Matlab绘制Nyquist图

Re:实频特性Im:虚频特性W：频率范围(可选)Sys：由tf、zpk、ss等建立的模型W：频率范围(可选)[Re,Im,W]?nyquist(Sys,W) 用Matlab绘制传递函数为

20s(s?5)(s?40)G(s)?s(s?0.1)(s?20)2

的系统的Nyqist图。

2、用Matlab绘制Bode图

Mag:幅频特性Phase:相频特性W：频率范围(可选)Sys：由tf、zpk、ss等建立的模型W：频率范围(可选)[Mag,Phase,W]?bode(Sys,W) 用Matlab绘制传递函数为

2.5(s?10)G(s)?2s(0.2s?1)

的系统的bode图。

3、用Matlab求系统的频域特征量 对于传递函数为

200G(s)?2s?8s?100

的系统，用bode函数求得不同频率下，系统得幅频特性，从而根据定义计算出系统的频域特征量。

试验四利用Matlab分析系统稳定性

一、实验目的

①掌握roots函数、margin函数的用法 ②掌握Matlab中系统特征根的求解方法 ③掌握Matlab中系统稳定性的判定方法 二、实验要求

①用roots函数求解系统特征方程的特征根并判定系统的稳定性。

②用margin函数求出系统的幅值裕度、相位裕度、幅值穿越频率和相位穿越频率，并判定系统的相对稳定性。 ③写出试验报告

三、实验内容

1、 利用Matlab求系统的特征根 (1)设系统的特征方程为

D(s)?s5?2s4?24s3?48s2?25s?50?0

用Matlab的roots函数求出系统的所有的特征根，从而判定系统是否

稳定。

65432s?4s?4s?4s?7s?8s?10?0 ，(2) 设系统特征方程为

试计算特征根并判别该系统的稳定性。 2、 利用Matlab分析系统的相对稳定性

Gm:幅值裕度Pm:相位裕度Wcg：相位穿越频率Wcp：幅值穿越频率[Gm,Pm,Wcg,Wcp]?margin(Sys)Sys：由tf、zpk、ss等建立的模型[mag,phase,w]?bode(Sys)[Gm,Pm,Wcg,Wcp]?margin(mag,phase,w)

(1) 已知某系统开环传递函数为G(s)H(s)?10，试

s(2s?1)(s2?0.5s?1)用Bode图法判断闭环系统的稳定性，并用阶跃响应曲线验证。

(2) 已知控制系统的开环传递函数为

KG(s)H(s)?s(s?1)(s?5)

应用margin函数求K=10及K=100其幅值裕度、相位裕度、幅值穿越频率和相位穿越频率，从而判断系统稳定性的变化。

(3)已知某系统开环传递函数为G(s)H(s)?判断闭环系统的稳定性，并用阶跃响应曲线验证。

19s(s?1)(0.1s?1)，试用Bode图法