稳定判据_李雅普诺夫稳定性与经典稳定性

李雅普洛夫在1892年发表了《运动稳定性的一般问题》论文，他把分析常微分方程组稳定性的方法归纳为两种：

1. 求出常微分方程的解，分析系统的稳定性->间接方法
2. 不需要求解常微分方程的解，而能提供稳定性的信息->直接方法

古典控制理论的局限性

　　劳斯判据、Nyquist判据、Bode图频域分析，都是判断特征根在复平面上的分布，不解出特征方程的特征根，这种方法仅适用与线性定常系统，不适用于时变系统和非线性系统。

李雅普诺夫方法的特点

不仅描述外部（输出）稳定性或BIBO稳定，也描述内部（状态）稳定性。它通过构造一个李雅普诺夫函数，根据这个函数的性质来判别系统的稳定性，不但能用来分析线性定常系统的稳定性，而且也能用来判别非线性系统和时变系统的稳定性。

第一法　

基本思路是先求解系统的线性化微分方程，然后根据解的性质来判定系统的稳定性。称为间接法。

第二法

基本思路是不需要求解系统的微分方程式（或状态方程式）就可以对系统的稳定性进行分析和判断，称为直接法。

李雅普诺夫稳定性：系统的李雅普诺夫稳定性指的是系统在平衡状态下受到扰动时，经过“足够长”的时间以后，系统恢复到平衡状态的能力。因此，系统的稳定性是相对系统的平衡状态而言的。自治系统的静止状态就是系统的平衡状态。

内部稳定性和外部稳定性的关系

1. 若系统内部稳定则一定外部稳定。
2. 外部稳定不能保证系统必为内部稳定即渐近稳定。
3. 在系统结构分解中指出，传递函数矩阵只能反映系统结构中能控能观测部分。因此，系统为BIBO稳定即极点均具有负实部的事实，只能保证系统的能控能观测部分特征值均具有负实部，不能保证系统的能控不能观测、不能控能观测和不能控不能观测各部分特征值均具有负实部。由此，系统为BIBO稳定不能保证系统为内部稳定。系统外部稳定和系统内部稳定等价的充分必要条件是系统的