PID控制算法的改进

数字式PID控制算法的一个很大的优点是它可以根据不同的控制对象，不同的工况而对PID控制进行改进，使PID控制在不同的领域中都能得到高质量的控制效果。

 

                              微分先行PID控制算法

只对测量值进行微分，而不是对偏差进行微分，这样在设定值变化时，输出不会突变，而被控制量变化较为缓和。（工厂：生产时不能太突然）

 

                              积分分离PID控制算法

在偏差大到一定数值时，取消积分作用，而当偏差小于这个数值时，才引入积分作用。这样，既可以较少超调，又能够使得积分发挥消除静差的作用。

                            

                             不完全微分PID控制算法

在PID控制的微分部分增加一阶惯性滤波，变成了不完全微分PID控制算法，虽然计算变得复杂，但是控制质量较好。

                             

举例： 三菱FX PLC PID控制算法

 

三菱FX系列PLC采用PID指令来完成PID控制功能，其采用的是数字递推增量式PID控制算法，并综合使用了一阶惯性数字滤波、不完全微分和微分先行等措施。具体算法见编程手册。（加了这么东西，计算时间长了，算了半天才算出来控制，带来了控制的滞后性）

优点，有什么缺点呢（如果缺点是无所谓的就OK啦）