NVIDIA Jetson Xavier NX 串口通讯（发送YOLO检测结果）（记录）

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开始之前声明： 本文在NVIDIA Jetson Xavier NX上跑YOLOv4模型，配合ZED相机实时检测，将检测到的目标坐标发送到下位机。
环境： ubuntu18.04，Jetpack4.4.0

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NVIDIA Jetson Xavier NX串口

Xavier NX支持基本常用的通讯方式，博主利用40pin的引脚GPIO（UART），引脚分布如下图所示，引脚提供了3.3v和5v供电。

UART_TX对应的是8，UART_RX对应的是10,.博主外接了一个ttl转usb小板（CH340），usb端连接到下位机(先用PC测试，发送到单片机一样),某宝几块钱一个。注意连接方式RX-TX，TX-RX
运行ls /dev/tty*,注意有4个分别是TCU0、THS0、THS1、THS4。TCU0和THS0都是UART，连接方式不一样，如果使用40pin就是THS0.

cutecom助手测试

cutecom和串口助手一样，可以方便我们对串口进行测试，在NX和PC中同时安装
安装：sudo apt-get install cutecom
运行：sudo cuetcom
界面如下：
如果已经连好线，在pc端会出现ttyUSB0，我们同样可以用ls /dev/tty*来查看，如果没有，检查连线是否正确。同样可以在cutecom助手device中查看我们的设备。

点击右上角setting可以设置波特率、校验位、停止位等，与NX中的设置一致即可。

点击open，打开串口，在input框内尝试发送数据，可以看到PC端可以成功接收数据，通讯成功！
也可以在终端直接echo发送，但记得要更改串口权限，sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0

发送YOLO检测结果

串口程序可以参考这位博主的串口程序介绍
博主配合ZED相机使用，需对YOLO文件夹下的src目录下的yolo_console_dll.cpp进行修改。
找到draw_boxes函数，该函数内部实现坐标的获取，i.x_3d对应X坐标、i.y_3d对应Y坐标、i.z_3d对应Z坐标，即发送这3个坐标到缓存中，将缓存中的内容写入串口设备，下位机读区缓存中的内容即可。
在主函数中，打开串口并初始化

int FD;
FD = open_port(1);//根据自己的串口设置
set_opt(FD,115200,8,3,1);

在draw_boxes中发送坐标，注意在for循环体内添加代码

void draw_boxes(cv::Mat mat_img, std::vector<bbox_t> result_vec, std::vector<std::string> obj_names,
    int current_det_fps = -1, int current_cap_fps = -1,int FD = -1)//添加文件描述符参数，默认为-1，在主函数中同样记得添加。
{
   	
	char buf[512]; //设置buff大小
	int len;
    int const colors[6][3] = {
    {
    1,