win10利用Matlab 获取realsense d435 中的视频数据

windows下具体的安装很简单，参考：

https://blog.csdn.net/bbdxf/article/details/79131116

或者直接进入SDK2.0的引导页面：

https://realsense.intel.cn/sdk-2/#install

首先我尝试了利用maltab的Image Acquisition去获取摄像头的数据并保存，但失败了。

获取的视频一片蓝绿，并且似乎只能调用彩色摄像头，无法获取红外和深度数据，于是还是只能走官方软件路线。

装了这四个，第一个是专门针对深度的测试工具，第二个是官方示例程序，第三个是校准工具，第四个就是用到的调用摄像头的工具。

打开界面如下：

打开立体模式，会同步展示深度和红外成像、打开RGB模式，会展示彩色成像。右上角支持2D/3D成像切换。

点击record，会保存视频流，也就是所谓的摄像，支持红外、深度、彩色同步保存。

保存完毕后，得到一个bag文件，下面利用Matlab对bag文件进行解包

bag=rosbag('20180724_155738.bag');

这样先读取整个bag包，然后打开这个bag

在Available Topics里，可以看到里面包含的各种类型的数据（我这里保存了深度和红外两组数据）。

其中画圈的是需要的视频数据（以一组图像的形式保存）

geometry_message=select(bag,'Topic','device_0/sensor_0/Infrared_1/image/data');
data=readMessages(geometry_message);

这样就把里面的红外视频数据提取了出来，得到了一个cell

最后利用循环把cell里的每一个数据提出来，保存为图片即可。

附旧版viewer下载链接：

链接: https://pan.baidu.com/s/1RzwxBFhRsWun56nQbCCRoQ 

提取码: t3wg