RealSense D435 点云的获取与处理

最新推荐文章于 2024-03-25 19:11:08 发布
最新推荐文章于 2024-03-25 19:11:08 发布
阅读量1.9w 收藏 68
点赞数 8
分类专栏： RealSense D435 MATLAB
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42459037/article/details/86481915
版权

官方API，右上角的3D模式即为点云成像。

根据你开启的摄像头情况，可以以彩色、红外、深度三种模式进行点云成像。

如果要进行点云目标提取的工作，建议采用深度点云成像并且关闭右上角的render points功能

这样对目标的成像更加饱和。

右上角的保存键可以将当前帧的点云存为ply文件，支持即时视频以及对录制的bag包进行操作

 

利用matlab 读取Ply点云仅需两行代码：

ptCloud = pcread('name');
pcshow(ptCloud);

点云坐标系大致是以摄像头中心为原点，水平面为xz，竖直面为y

团.Teixeira
关注
  • 8
    点赞
  • 踩
  • 68
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 4
    评论
专栏目录
Realsense获取保存点云
qq_58060770的博客
05-22 77
例如，彩色流的分辨率和帧率会影响图像的清晰度和流畅性。: 将深度图像对齐到彩色图像，使得深度和彩色信息在相同的像素位置上对齐。: 启用彩色流，设置分辨率为848x480，格式为BGR8，帧率为30fps。: 启用彩色流，设置分辨率为848x480，格式为BGR8，帧率为30fps。更高的分辨率会提供更清晰的图像，但也会增加数据处理的负担。: 帧率（FPS），较高的帧率会使捕获更流畅，但也会增加处理负担。: 应用对齐，确保深度帧和彩色帧的像素是对齐的。: 应用对齐，确保深度帧和彩色帧的像素是对齐的。
Intel RealSense D435i深度相机通过点云获取图片中任意点三维信息（python实现）
小小能的博客
09-26 7585
intel d435i 三维信息
realsenseD435、D435i 获取点云数据获取并实时显示
FOX_YC_Wang的博客
05-08 5622
realsenseD435、D435i 获取点云数据获取并实时显示 by WangYC cmake、opencv、boost配置略（ububtu18直接apt安装即可） 前言 本文利用pcl对rs获取的深度信息进行点云化并实时显示，整个过程耗时较多，仅对深度信息进行处理生成点云0.6fps。 除去pcl外，也可利用OpenGL进行上述操作（官方样例中即采用此方式） 1 realsense开发环境配置 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key
ROS中使用RealSense-D435
weixin_51002159的博客
07-29 3694
Intel RealSense D435是Intel推出的一款结合RGB和深度摄像的立体视觉摄像头,具有以下主要特点:使用双摄像头和红外投射器实现立体视觉采集。提供频率可达90Hz的VGA分辨率(640x480)深度图像。具有2个720p RGB摄像头,提供1920x1080分辨率彩色视频流。使用全局快门同步RGB图像和深度图像。内置6轴IMU运动跟踪模块。支持近距离检测,最小检测距离约0.25米。提供硬件级图像流同步和时间戳。支持USB 3.0接口传输高速率图像流。
Intel RealSense D435i:简介、安装与使用(ROS、Python)
luoganttcc的博客
07-13 1万+
Intel RealSense D435i是英特尔公司推出的一款消费级深度相机，它的主要构成如下图所示。它主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。
【3D视觉】realsense D435三维重建
AI知识搬运工
07-31 3036
但对于64位版本的Windows保持64位和32位DLL文件的方式会相对复杂些，微软因此创建了一个新的名为SysWOW64的文件夹来存放32位的DLL文件，使用\Windows\System32文件夹作为64位DLL的文件夹，而不是存放32位DLL文件的文件夹。下一步，勾选WiTH_FFMPEG,WITH_REALSENSE2（这里只选取这两个功能的扩展，如果想要选取其他的功能也可以，但是前提是要配置对应的依赖库），然后再次Configure。......
使用官方标定工具Dynamic Calibrator对RealSense D435i进行标定（二）
如烟
01-24 657
感觉很神奇的是，可以用手机作为标定物！ios和安卓（需要谷歌商店）都有app可以下载，博主的手机是huawei的（而且是曲面屏），没办法了。打印纸的链接：http://www.intelrealsense.com/download/18533。关于打印target的一些提示...
realsense D435 标定(calibration)
ahelloyou的博客
06-26 1万+
20200625-钟深友 realsense D435 标定 1.确定是否需要标定 工具:Depth Quality Tool 要求:将相机对准平坦的表面，例如约1至2米（3至6英尺）的墙壁。 避免黑色表面。 目视检查墙壁的深度图像显示。 图像上有很多黑点或黑洞，表明相机未校准。 原始图像: 表明相机需要标定 动态校准是优化外部参数，也就是说，它们是指在用户环境中进行的现场校准，用户干预最少或不干预。它们只是相机图像相对于主轴系统（左右之间的轴）的外部参数（平移和旋转）。畸变、视场、主点等固有参数没有进行
Realsense D435学习记录.docx
03-04
本文档记录了 Realsense D435 相关的学习笔记，涵盖了计算机视觉、点云处理、TOF 相机、SDK、异常处理、OpenCV 等多个知识点。 1. 深度图像（Deep image）：深度图像是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）...
传感器驱动：Realsense D435i深度相机的ROS驱动
06-12
该资源提供了Realsense D435i深度相机的软件开发包rslidar_sdk，即Realsense D435i深度相机的ROS驱动。更多详细的内容可参考官网（https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases）。其基本环境需要安装...
realsense d435 win10 程序打包
08-04
本人使用过一段时间的realsense D435 因为能力有限，写出来代码有很多缺陷，打包起来的d435的功能也并不是很全面
D435相机的realsenseSDK与realsense-camera
10-25
在立体避障中可匹配的SDK与驱动包，可稳定输出30Hz的点云数据。
修复RealSense保存的ply点云数据
09-16
详见 http://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/107146075
SLAM算法与工程实践——相机篇：RealSense D435使用（2）
YangtseJin的博客
12-28 1904
SLAM算法与工程实践——相机篇：RealSense D435使用（2）
ROS(十二):Intel RealSense D435安装与使用
qq_71939010的博客
09-21 574
1、添加Keys（建议直接进入超级用户模式）2、添加报错：解决：2、切换到root用户权限su3、切换回个人用户权限Exit继续报错：解决：删除有问题的APT3、安装Libraries4、安装Dev和Debug工具5、在终端中输入启动数据可视化界面如果可以正常显示上图中的画面，那么就说明RealSense的配置成功了。6、ROS接口安装当然，上面是基础配置，买来RealSense不可能只是用它自带的Viewer看看数据，而是拿它来跑SLAM的。
week3 1、学习使用Intel RealSense D435的基本连接和识别，如实现物体种类识别和距离定位 2、飞桨PaddlePaddle基础学习 3、实现视觉坐标系和大地坐标系的变换
最新发布
Dddddddddd166的博客
03-25 1046
要实现从视觉坐标系到大地坐标系的变换，首先需要将视觉坐标系中的点转换到世界坐标系中，这通常涉及到旋转和平移的操作。总之，了解物体在空间中的三维坐标表示，并实现视觉坐标系和大地坐标系之间的变换，需要掌握三维坐标变换的基本原理和方法，包括但不限于旋转矩阵、齐次坐标以及地理信息的应用。视觉坐标系通常指的是与相机或观察者相关的坐标系，它描述的是从相机中心到物体表面点的向量。在双目立体视觉中，世界坐标系可以被用来描述相机的位置，而相机坐标系则直接关联到相机本身图像坐标系则是基于像素的二维坐标系，用于描述图像中的点。
RealSense D435 的开发日记
zzqingyun的博客
06-22 2274
最近，想写篇论文，苦于没有方向，我找到了老师，发现这个方向可以出论文，为此我开始了我艰难的学习之路。虽然Intel官网上RealSense相机看起来都很大的样子，但其实真正拿到手里会发现其实是非常小巧的。.........
Intel RealSense D435介绍、安装和使用
热门推荐
Well~
10-24 12万+
实验室采购的三个Intel RealSense相机到了，分别是D435、R200和blasterx senz3d，准备对每个相机写个使用笔记，了解主要功能。本篇是关于D435的使用笔记。 一、产品介绍 1、产品全称 Intel RealSense Depth Camera D435 2、实物图 3、相机介绍 参考博客 2018年1月19日，英特尔宣布更新RealSense深度摄像头产品线，带...
realsense SDK2.0学习：：（五）D435利用深度信息做测距工具
dieju8330的博客
12-31 1万+
D435利用深度信息做测距工具 利用D435的深度信息，可以做出类似望远镜测距的效果，但是距离比较短，估计撑死10+m，但是0.1米到6米这段距离还是挺准确的。 先上个效果图： 这里显示的深度图是原深度图（没有对齐），已经对齐的深度图用来保存深度信息了，就没显示出来。 思路： 取深度信息和彩色图 将深度图对齐到彩色图，具体可参见《Intel Realsense SDK2.0...
realsense d435i点云分割
07-27
根据引用\[1\]中的描述，可以使用基于RGB信息的区域生长分割算法对Realsense D435i相机获取的现场图像进行快速分割。首先，使用D435i相机获取现场RGB和Depth信息生成带有彩色信息的点云，并对点云进行下采样。然后，对约简后的点云进行分割，实现点云的分割操作。 在使用Realsense D435i相机时，可以按照引用\[2\]中的指导进行操作。首先，在终端中运行命令"roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch"来启动相机。然后，在rviz中修改全局坐标系，将Fixed Frame一栏改为"camera_color/depth_"，并添加相机，选择上述realsense包发布的话题进行订阅，即可看到点云分割的效果。 如果需要使用OpenCV来判断物体的方向，可以参考引用\[3\]中的direction_func.py。该脚本使用OpenCV来判断物体的方向，通过计算物体的中心点坐标(cenx, ceny)和深度像素(depth_pixel)来获取物体的方向信息。 综上所述，可以使用Realsense D435i相机进行点云分割操作，并可以结合OpenCV来判断物体的方向。 #### 引用[.reference_title] - *1* [基于RGB_D图像的现场点云分割（d435i c++ pcl）](https://blog.csdn.net/m0_56838271/article/details/121158460)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [Realsense D435用rviz查看点云信息](https://blog.csdn.net/No_vegetable/article/details/124555837)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [Intel RealSense D435i深度相机通过点云获取图片中任意点三维信息（python实现）](https://blog.csdn.net/weixin_49828565/article/details/127051358)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值