can总线rollingcounter_CAN总线笔记

起源

在没有CAN总线之前，所有外设和控制器都是单线连接，导致线布局和数量巨大，错综复杂。

总线的含义就是所有信息都在这根线上传输，当然，CAN总线是两根。

CAN协议概念

CAN是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN)，是ISO国际标准化的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化。现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。

CAN具有很高的可靠性，广泛应用于：汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

批注

can节点：挂载在can总线上的一个单元，如ABS

can message：can节点之间的通信方式，由多条signal组成。

can signal：一条信息。

数据长度代码又称DLC(Date Length Code)，用于规定数据场的字节数，DLC的编码规则如表所示；最大为8字节，最小为0字节；

首先每个 ECU是一个网络节点，每个网络节点可收发一些 Message，每个Message 由CAN signals构成。每个 CAN signal利用一个或多个连续的2进制位来表示承载的信息。下面就来举个列子简要介绍如何理解 CAN signal的定义。

Intel格式编码:信号的低位(ls