本文介绍了CAN总线的起源、CAN协议的概念及其特点，包括多主控制、系统柔软性、高速度和远距离传输能力。详细阐述了CAN数据帧的结构，如帧起始、仲裁段、数据段等，并提到了不同工作和测试模式。此外，还讨论了STM32F系列芯片在设置CAN时序的例子，以及CAN在整车网络中的应用。
起源
在没有CAN总线之前，所有外设和控制器都是单线连接，导致线布局和数量巨大，错综复杂。
总线的含义就是所有信息都在这根线上传输，当然，CAN总线是两根。
CAN协议概念
CAN是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN)，是ISO国际标准化的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化。现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。
CAN具有很高的可靠性，广泛应用于：汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
批注
can节点：挂载在can总线上的一个单元，如ABS
can message：can节点之间的通信方式，由多条signal组成。
can signal：一条信息。
数据长度代码又称DLC(Date Length Code)，用于规定数据场的字节数，DLC的编码规则如表所示；最大为8字节，最小为0字节；
首先每个 ECU是一个网络节点，每个网络节点可收发一些 Message，每个Message 由CAN signals构成。每个 CAN signal利用一个或多个连续的2进制位来表示承载的信息。下面就来举个列子简要介绍如何理解 CAN signal的定义。
Intel格式编码:信号的低位(ls
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