什么是机器人的五点校正法_Epson机器人原点校准命令及方法(详细解释指令)

EPSON

机器人原点校准命令及用法

一． 命令

1．PULSE ：根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值

2．HOFS：设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数

3．CALPLS：校准位置(或原点)的脉冲数设置或显示

4．ENCRESET：编码器复位

5．CALIB：将Calpls 的脉冲值写入系统

6. BRAKE：刹车单元控制命令；控制电磁刹车单元抱闸或松开

二． 机器人与原点校准方法

1．校准方法：

a. 移动手臂到机械原点或维修前已经确定的位置；

b. EncReset (复位编码器每个轴)，在命令窗口输入：Encreset 1- Encreset 6；

c. 重启控制器，“菜单栏”->工具->控制器->重置控制器；

d. 设定原点脉冲，Calpls 0, 0, 0, 0 (在原点位置)；

或Calpls Ppls(P1,1),Ppls(P1,2),Ppls(P1,3),Ppls(P1,4) (引用原点变更前已经示教好的P1

点)；

e. Calib(校准每个轴)：Calib 1

Calib 2

Calib 3，4

Calib 4

2．轴机器人第二关节精确校准(左右手姿势校准)：

a. 验证经过校准机器人J2 关节的中心是否重合，方法如下：

①准备下图治具，安装在滚珠丝杆的末端；该治具的加工精度应足够高，尽量保证

安装后滚珠丝杆、治具顶尖同心；

②在工作台上固定一个“十”字标记(可以用纸打印)，在右手姿势移动机器人，让

装在Z 轴上治具的顶尖对准十字的中心，如下图：

③把当前点示教为P1；

④在命令窗口里输入 JUMP P0/L :Z(0) 命令，让机器人切换到左手姿势，把当前

点示教为P2；

⑤点动Z 轴接近工作台上面的“十”字标记，核对这两个位置是否重合；如果重合

校准到此结束，否则继续进行以下操作。

b.补正J2 的原点，在命令窗口输入以下内容：

Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4)

c.移动机器人手臂对准工作台上面的“十”字标记，示校为P3；

d.在命令窗口里输入 JUMP P3/R :Z(0) 命令, 动Z轴接近工作台上面的“十”字标记，核对

这两个位置是否重合;如果重合校准到此结束，否则重复进行1-2步操作。

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作者：hackpig

来源：www.skcircle.com

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