matlab数字pid仿真实验,实验三-数字PID控制算法仿真实验

实验三、数字PID控制算法仿真实验

1.1 实验目的

在常规控制算法教学基础上，通过对PID三个参数Kp、Ki、Kd的选取，利用Matlab软件进行仿真实验，了解三个参数对连续系统性能产生的影响规律，加深对PID控制算法的掌握和理解。1.2 实验原理

(1)实验组成：

计算机、Matlab数字仿真软件、仿真控制模型。

(2)调节K p了解比例控制对系统性能的作用

对当前时刻的偏差信号e(t)进行放大或衰减后作为控制信号输出。

比例系数Kp越大，控制作用越强，系统的动态特性也越好，动态性能主要表现为起动快，对阶跃设定跟随得快。

但对于有惯性的系统，Kp过大时会出现较大的超调，甚至引起系统振荡，影响系统稳定性。

比例控制虽然能减小偏差，却不能消除静态偏差。

(3)调节K i了解积分控制对系统性能的作用

积分控制的作用是累积系统从零时刻(系统启动时刻)起到当前的偏差信号e(t)的历史过程。

积分控制的输出与偏差e(t)存在全部时段有关，只要有足够的时间，积分控制将能够消除静态偏差。

积分控制不能及时地克服扰动的影响。

(4)调节K d了解微分控制对系统性能的作用

微分控制的作用是由偏差信号e(t)的当前变化率de/dt预见随后的偏差将是增大还是减小、增减的幅度如何。

微分控制作用正比于偏差信号e(t)的当前变化率，微分控制作用的特点是只能对偏差e(t)变化的速度起反应，对于一个固定不变的偏差e(t)，不论其数值多大，根本不会有微分作用输出。

由于只能在偏差刚刚出现时产生很大的控制作用，微分控制可以加快系统响应速度，减少调整时间，从而改善系统快速性，并且有助于减小超调，克服振荡，从而提高系统稳定性，但不能消除静态偏差。

1.3 实验步骤及内容

(1)在Matlab中搭建数字PID仿真框图。