计算机在工业控制中的作用,第四章 计算机在工业控制中应用.ppt

第四章 计算机在工业控制中应用.ppt

第四章 计算机在工业控制中应用 主要内容： 4.1 简易数控基础 4.2 嵌入式技术与应用 4.3 示教再现技术 4.4 机器人技术 * * 4.1 简易数控基础 4.1.1 简易数控原理 在工业上，经常使用一种叫步进电机的动力设备来驱动各种装置，步进电机也叫脉冲电机，它可以通过功率转换设备、即驱动源或驱动芯片接收计算机发来的脉冲信号，使电机旋转一定角度。每一个脉冲信号电机旋转一步，一步旋转3.6或1.8，利用机械结构很容易将转动变成平动，进而达到机械运动的精确定位。 步进电机根据其线卷绕组数量，分为二相、三相或四相。比如三相步进电机，其线卷绕组分为A，B，C三相，它的控制方式有多种，使用最多的是三相六拍控制方式，通电顺序：A->AB->B->BC->C->CA->A，电机正转；通电顺序：A->AC->C->CB->B->BA->A电机反转。 由于步进电机定位精确、调速容易、方向控制方便，在自动控制系统中使用较多。 我们知道，计算机只能进行数字运算，那么它是如何通过步进电机控制机床加工出直线、圆弧、和各种形状的零件呢？ 我们以两坐标机床为例来做简单介绍，两坐标机床有两个拖板，由两台步进电机驱动，分别带动拖板上的被加工零件在X轴和Y轴方向正向或反向运动。机床上还有一个主轴电机，它带动刀具只旋转不运动。被加工零件在X轴和Y轴方向电机的驱动下，走出各种平面曲线，零件和刀具相交的轨迹就是我们的加工曲线。 在加工时我们把零件分成许多段，每段都是由直线或圆弧组成。 1．圆弧段加工，走圆弧段控制也叫圆弧插补。 图4-1，加工圆弧，圆心在坐标原点，起点A(6，0)、终点B(0，6)，半径为6。 图4-1 加工圆弧 示意图 加工时，刀具先移到A点，从A点向-X方向走一步，到(5，0)点。这一点在圆弧内部，如果第二步继续向-X走，离圆弧距离会越来越远。为了接近圆弧，第二步应向+Y方向走，到(5，1)点，此点还在圆弧内，第三步继续向+Y方向走，，如图所示，第十二步走到B点，结束加工。 综上述，圆弧插补的工作过程分四步 (1) 位置判别，加工开始，通过位置判别决定工作台走向。 位置判别可通过判别函数F=来计算，X和Y是刀具位置坐标，R是圆半径。F0，刀具位置坐标在圆上或圆外；F<0，刀具位置坐标在圆内。 (2)进给加工，向相应方向发一个进给脉冲，工作台走一步。一个进给脉冲工作台位移的距离叫脉冲当量，一般机床脉冲当量=0.001～0.0005mm。 (3)偏差计算，加工一步后，对新的加工点计算新的加工偏差，做为下一步位置判别的依据。加工过程中，每走一步都要进行偏差计算。这种方法也叫逐点比较法。 因为每一步都要计算偏差，新偏差可以利用上一步计算的结果推导，避免乘方运算。在此例中，加工是逆时针方向，当向-X走一步,Y不变时，误差函数： = = = 当向+Y走一步，X向不变时，误差函数： = = = 就是说，我们只要计算出第一步误差，以后各步的误差可以由前一步误差和进给方向简单推导出。 (4)终点判别，到达终点结束加工。X、Y方向发的总脉冲数等于X和Y坐标和，就可以结束加工，具体步骤见表4-1。 G=1-1=0 F=1-2×1+1=0 X=1-1=0,Y=6 -X F=1>0 12 G=2-1=1 F=4-2×2+1=1 X=2-1=1,Y=6 -X F=4>0 11 G=3-1=2 F=9-2×3+1=4 X=3-1=2,Y=6 -X F=9>0 10 G=4-1=3 F=-2+2×5+1=9 X=3,Y=5+1=6 +Y F=-2 9 G=5-1=4 F=5-2×4+1=-2 X=4-1=3,Y=5 -X F=5>0 8 G=6-1=5 F=-4+2×4+1=5 X=4,Y=4+1=5 +Y F=-4<0 7 G=7-1=6 F=5-2×5+1=-4 X=5-1=4,Y=4 -X F=5>0 6 G=8-1=7 F=-2+2×3+1=5 X=5,Y=3+1=4 +y F=-2<0 5 G=9-1=8 F=-7+2×2+1=-2 X=5,y=2+1=3 +y F=-7<0 4 G=10-1=9 F=-10+2×1+1=-7