安川机器人焊枪切换设定方法_安川机器人工具、用户、安全模式设定方法

v1.0

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工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。步骤。

(此文档属个人编写)

工具坐标的设定方法

五点示教法

坐标切换至直角坐标

(

机器人坐标

)

T

机器人

(主菜单)

T

工具

(主菜单内选项)

T

光标放

置工具

序号

(左侧序号右侧坐标备注名称)

T

选择

(选择键)

T

实用工具

(示教器左上角第四个

实用工具)

—校验

(实

用工具内选项)

f

TC1

垂直

(机器人与基准点垂直)

f

TC2

至

TC5

四个区域(前后左右)

(各个方向)

—修改

+

回车

(录入方式)

f

TC1

到

TC5

录入结束

(示教完成)

f

完成

f

坐标切换至工

具坐标

(机

器人坐标)

f

转换

+

坐标

(选择坐标方式)

f

进入选择工具坐标号

f

光标放置

完成的坐标号上即

可

(选定成功)

f

手动控制机器人手腕轴。

(机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可，

用于调整焊接姿势，或

其它)

重心位置测量

机器人

(主菜单)

f

工具

(主菜单内选项)

f

光标放置工具序号

(之前完成的工具坐标)

f

选

择

(选择键)

f

实用工具

(示教器左上角第四个)

f

重心位置检测

(实用工具内选项)

f

机器

人上电

(伺服

ON

f

前进

f

直到数据录入完成

f

继续前进

f

直到数据全部录入完成

(全部实心圆圈即可)

f

登录数据

(看工具坐标内有重心原点数据即可)

(设定工具信息，未设定正确工具信息，使用机器人会造成机器人故障)

用户坐标的设定方法

三点示教法

坐标切换至直角坐标

(机器人坐标)

f

机器人

(主菜单)

f

用户坐标

(主菜单内选项)

f

光

标放置用

户坐标序号

(左侧序号右侧坐标备注名称)

f

选择

(选选择键)

f

ORG

为原点

f

XX

可设定为前后

f

XY

可设定为左右

f

修改

+

回车

(录入方式)

f

完成

(示教完成)

f

坐标

切换至用户坐标

(机器人坐标)

f

转换

+

坐标

(选择坐标方式)

f

进入选择用户坐标

f

光

标放置完成的坐标号上即可

(选定成功)

f