android o版本的wifi.c,国内某人的开源作品：手机ANDROID+WIFI四轴，全程开源！-CSDN博客

先上试飞视频：

板子是在小四轴基础上完善出来的，在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，最后用四层板结构消除。

主控：STM32F103C8

SENSOR： MPU6050 HMC5883 MS5611

电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备

外接IO： WIFI GPS

PPM并行输入(支持市场上成品接收机)电机信号PPM输出(支持商用电调)以方便使用在大四轴上。

HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。

四路LED输出，方便指示工作状态。

电机部分均加二极管续流(此部分在测试时发现，小信号控制时有影响).

另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.

上图：

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2013-8-9 16:07 上传

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完成的主板：

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手机操作界面：

device-2013-08-03-183153.png (214.18 KB, 下载次数: 26)

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上手机界面的操作说明：

LAMMBO 手机控制程序界面说明.jpg (207.07 KB, 下载次数: 14)

2013-8-10 16:51 上传

主板接口说明：

LAMMBO FLY 主板接口说明-a.jpg (265.7 KB, 下载次数: 23)

2013-8-10 16:52 上传

机上用的WIFI模块！

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上传DIY机架说明：

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手机软件及其它详细资料下载请到我微盘,打开我全部分享即可：http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW63-O

谢谢大家支持！再上传手机微调使用说明:

LAMMBO 手机控制程序，微调使用说明-b.jpg (60.17 KB, 下载次数: 3)

2013-8-14 09:07 上传

程序架构说明：

主要文件

main.c: 例化IO，加载驱动

com.c:打印部分

IOI2C.C: MPU6050 HMC5883 i2c驱动

MPU6050.C: MPU6050驱动及数据读入处理

HMC5883.C: HMC5883驱动及数据读入处理

eeprom.c: 常规数据存储

fc.c: 重要，数据处理，及所有数据耦合，处理。

重要函数：fc.c内

void fly_main(void)：全局处理，协调各部分数据调入，处理

void moto_math(void)：重要，姿态数据处理，计算，输出到电机，整机计算在这里，

void PPM_main_work(void)：PPM遥控数据处理供 moto_math使用

void PID_data_out(void): PID数据调出供 moto_math使用

void WIFI_main_work(void):WIFI数据处理，供 moto_math使用

重要点：

1,moto_math(void)内

#ifndef moto_PPM_OUT // 未定义,PWM输出定义,PPM脉宽输出

未定义,PWM输出,控制MOS，输出直流电机

定义的话，即为输出PPM信号，可以控制商用无刷电调

2,fc.c内

RUN.status: //运行状态，0无信号 1，启动 200.停机，

3,PPM控制和WIFI控制可同时使用，

如果有WIFI控制信号时，PPM自动关闭，

如果WIFI信号丢失，自动打开PPM控制

不想用PPM控制或WIFI控制的网友，只需更改将控制数据输入到PPM[]数组即可。