scara机器人动荷载_SCARA机器人的运动控制分析与计算

SCARA

机器人的运动控制分析与计算

刘慕双，杨荣章，赵瑶瑶

【摘

要】

摘要：

介绍了

SCARA

机器人的结构及运动控制方法，采用数学分析

方法得到了工业控制计算机向伺服电机驱动器发出脉冲的

SCARA

机器人的控

制方式，分析了伺服电机驱动

SCARA

机器人的运动规律，并且得到了

SCARA

机器人手腕参考点的位置坐标与工业控制计算机发出脉冲数的数学关系式。为

设计开发

SCARA

机器人提供了运动控制逆解及运动范围。

【期刊名称】

承德石油高等专科学校学报

【年

(

卷

),

期】

2018(020)001

【总页数】

3

【关键词】

SCARA

；运动；控制；分析

近年来，世界工业生产进入到了智能制造时代。德国提出了工业

4.0

计划，

我

国为了赶上世界科技发展的步伐，制定了符合我国国情的《中国制造

2025

》行

动纲领，计划到

2025

年我国制造业迈入制造业强国的行列。智能制造要求在

工业生产中广泛使用机器人。目前我们国家在工业生产中使用机器人的比例与

世界发达国家相比还比较低，主要是因为机器人控制原理复杂，造价成本较高。

能否找到几种应用范围较广，控制原理易于实现，造价成本低廉的机器人方案，

是解决机器人在我国工业生产中使用比例低的关键所在。工业生产中经常要在

生产线上下搬运工件，采用

3

～

4

个自由度结构简单控制方便的

SCARA

机器人

是解决这方面问题的较好选择。

1

SCARA

机器人的结构原理及功能分析

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm

，中文译名是选择顺应