Matlab Robotics Toolbox–坐标系变换
摘要
坐标变换一般可由旋转变换和平移变换两部分构成,上一篇介绍了Robotics Toolbox旋转变换的相关函数,这一篇介绍坐标系齐次变换的函数。
平移变换
(1)创建平移变换矩阵
T=transl(x,y,z) : 表示能够获取一个分别沿着x,y,z轴平移一段距离得到的4x4齐次变换矩阵。
T=transl§ : 表示由经过矩阵(或向量)p=[x,y,z]的平移得到的其次变换矩阵。如果p为(Mx3)的矩阵,则T为一组其次变换矩阵(4x4xM),其中T(:,:,i)对应于p的第i行。
例如
>> T=transl(1,2,3)
T =
1 0 0 1
0 1 0 2
0 0 1 3
0 0 0 1
>>p=[2 3 4];
>>T=transl(p)
T =
1 0 0 2
0 1 0 3
0 0 1 4
0 0 0 1
(2)使用transl()获取一个矩阵中的平移分量。
[x ,y, z]=transl(T): x,y,z是齐次变换矩阵T中的三个分量,是一个1xM的向量。
p=transl(T): p是齐次变换矩阵T中平移部分,是一个3xM的矩阵。
例子
T=transl(3,4,5)
T =
1 0 0 3
0 1 0 4
0 0 1 5
0 0