matlab x轴变换,Matlab Robotics Toolbox--坐标系变换

Matlab Robotics Toolbox–坐标系变换

摘要

坐标变换一般可由旋转变换和平移变换两部分构成，上一篇介绍了Robotics Toolbox旋转变换的相关函数，这一篇介绍坐标系齐次变换的函数。

平移变换

(1)创建平移变换矩阵

T=transl(x,y,z) : 表示能够获取一个分别沿着x,y,z轴平移一段距离得到的4x4齐次变换矩阵。

T=transl§ : 表示由经过矩阵(或向量)p=[x,y,z]的平移得到的其次变换矩阵。如果p为(Mx3)的矩阵，则T为一组其次变换矩阵(4x4xM),其中T(：，：，i)对应于p的第i行。

例如

>> T=transl(1,2,3)

T =

1 0 0 1

0 1 0 2

0 0 1 3

0 0 0 1

>>p=[2 3 4];

>>T=transl(p)

T =

1 0 0 2

0 1 0 3

0 0 1 4

0 0 0 1

(2)使用transl()获取一个矩阵中的平移分量。

[x ,y, z]=transl(T): x,y,z是齐次变换矩阵T中的三个分量，是一个1xM的向量。

p=transl(T): p是齐次变换矩阵T中平移部分，是一个3xM的矩阵。

例子

T=transl(3,4,5)

T =

1 0 0 3

0 1 0 4

0 0 1 5

0 0