基于LINUX数控系统,基于Linux+RT—Linux的数控系统研究

第 21卷第4期

2007年 12月

河 海 大 学 常 州 分 校 学 报

J0URNAL OF HOHAI UNIVERSITY CHANGZHOU

Vo1．21 No．4

Dec．2007

文章编号 ：1009—1130(2007)04—0031-04

基于 Linux+RT—Linux的数控系统研究

黄 宁，梅志千，李向国

(河海大学 机 电工 程学 院，江苏 常州 213022)

摘要：利用基于开源思想 GPL(GUN General Public License)的Linux和 RT—Linux建立实时数控系统．通过编译

RT—Linux实时 补丁 ．构 造 Linux+RT—Linux系统 的基本构架 ．采用异步 串口通信方式实现上位 机与下位机之 间的

通信．测试结果表明．系统具有很强的实 时性

关键词 ：开源操作系统 ；实时；Linux操作系统 ；RT．Linux操作系统 ；实时数控系统

中图分类号 ：TP273 5 文献标识码 ：A

20世纪 90年代推出的 Linux操作系统是一种开源操作系统．Linux本身并不是实时系统．因此在高速

度、高精度和复杂工况下如何保证系统准确响应中断．实现数据采集与传输的实时性一直是业界关注的焦

点．目前虽有几种商业性实时操作系统 RTOS(Real—Time Operate System)．如 VxWorks和 pSOS等，但其价

格昂贵且互不兼容．GPL协议下的Linux为构建实时系统提供了可能．目前．具有代表性的Linux实时内核

有 RT—Linux、RTAI、Monta Vista等．本文 中作者通过对 Linux的实时改造 ．构建基于 Linux+RT—Linux的数

控系统的上位机操作系统平台．采用异步串行通信方式实现上位机与下位机的通信．具有很强的实时性．

1 Linux实时性能改造

Linux操作系统拥有可靠的保护机制，其设备独立于内核．但 Linux采用非抢 占式的调度方法，其内核

运行在内核态 ，应用程序运行在用户态．程序在内核态和用户态之间切换需要 消耗大量的时间 ，无法满足实

时系统的需求 ；同时 Linux中断处理机制的开销较大 ，中断有可能得不到及时响应 ，甚至丢失⋯．

对 LinUX内核的实时改造主要有 2种方案 ：双 内核和

实时内核补丁．双内核 的基本思想是用一个实时内核架空

Linux内核与 中断之间的响应 ．非实时 Linux核心作为一个

可抢 占的任务运行在实时核心之上 ．RT—Linux的源代码

开放 。执行 POSIX1003．13标准 ．是一种通过底层路线实现

对 Linux实时改造 的硬实时操作 系统．系统运行 时所有控

制信号都由RT—Linux内核处理．RT—Linux将所有的中断

分成 Linux中断和实时 中断两部分 ．RT—Linux对 Ljnux

内核工作环境的改造如图 1所示．

RT．Linux实时内核与 Linux用户间的通信采用修改

过的 UNIX VIPC机制 ．即实时管道(RT—FIFO)和共享 内存

(mbuf)．RT—FIFO是 RT—Linux中应用最广泛的一种通信

RT-Linux实时内核

l_— !竺! 竖一J ⋯⋯RT-L～inux! ～{

图 1 RT—Linux内核结构

Fig．1 RT-Linux kernel architecture

方式．RT—Linux提供 64个 RT—FIFO．各管道都以设备文件的形式存放在 ／d