本文分析了cartographer_ros的文件结构、节点关系及代码结构，重点介绍了cartographer_node、occupancy_grid_node和pbstream_map_publisher节点的功能。cartographer_ros作为ROS接口，负责订阅传感器数据、发布处理结果，并提供了地图保存等服务。主要流程包括数据订阅、轨迹管理和地图发布。
在安装编译cartographer-1.0.0的时候，我们可以看到代码主要包括cartorgarpher_ros、cartographer、ceres-sover三个部分。其中，ceres-solver用于非线性优化，求解最小二乘问题;cartographer_ros为ROS平台的封装，获取传感器数据，显示和保存处理结果;cartographer为算法的底层实现，处理传感器数据，构建地图。作为ROS平台的封装，cartographer_ros没做实质性的工作，但是其充当了cartographer程序的守门人的角色，包含通往cartographer的钥匙，故本次先针对cartographer_ros作一个简单快速的分析。
cartographer_ros文件结构
首先看下cartographer_ros的文件结构，如下图所示：
然后我们具体分析下各目录的内容：
cartographer_ros_msgs：部分msg、srv文件;
cartographer_rviz：与rviz显示相关的文件;
cartographer_ros/cartographer_ros：基于ROS实现的主要程序，包含各节点的实现文件，入口节点cartographer_node的实现文件node_mian.cc就在这里;
cartographer_ros/configuration_files：参数配置文件，包括机器人参数、建图参数、定位参数、文件保存参数等;
cartographer_ros/launch：节点启动文件，包括机器人、建图、定位、文件保存等节点;
cartographer_ros节点关系
通过实际运行，分析一下ros节点的情况：
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