CAN介绍

CAN协议描述既包括经典CAN数据链路层协议，又包括CAN FD数据链路层协议。 两者均在ISO 11898-1:2015中进行了国际标准化。根据ISO开放系统互连（OSI）七层模型，底层覆盖数据链路层和物理层。其他层通常称为高层协议。 通常，基于CAN的应用层也包含其他更高层的功能元素。

CAN数据链路层

CAN是具有多点功能的非常可靠的生产者/消费者串行总线系统。 两种CAN数据链路层协议的总线仲裁方法都相同：经典CAN和CAN FD。 CAN帧被广播。 这意味着每个节点都可以使用CAN网络中任何其他节点产生的任何帧。最初，CAN已开发为用作乘用车的车载网络，如今，CAN已用于许多其他行业。这包括在任何类型的运输系统（铁路车辆，飞机，船舶等），工业机器控制系统，家庭和楼宇自动化（例如HVAC，电梯），移动机器（建筑和农业设备）， 医疗设备和实验室自动化，以及许多其他嵌入式和深度嵌入式应用程序。每年，大约售出20亿个CAN节点。 CAN协议控制器的价格非常合理。最初，只有数据链路层协议，今天我们称为经典CAN。 自1993年以来，它是由Bosch推出的CAN 2.0 A / B，已经在ISO 11898系列中进行了国际标准化。CiA不再使用CAN 2.0这个术语：现在，我们将其称为经典CAN协议。

博世和其他CAN专家将CAN协议改进为所谓的CAN FD协议。 经典CAN和CAN FD协议向后兼容：任何符合CAN FD的节点都可以理解经典CAN帧。 However, Classical CAN nodes destroy a consumed CAN FD frame by means of an error frame.

两种协议都在ISO 11898-1：2015中进行了国际标准化，并且具有很高的可靠性。 所有单个位故障都是可检测的。 发现多位故障的可能性很高。 故障限制是其独有的功能之一，它提供了整个网络范围内的数据一致性。

物理层选项

CAN是最强大的网络技术之一，尤其是当您使用具有短截线和双绞线的线型拓扑时（CAN is one of the most robust network technologies, especially if you are using a line-topology with very short stubs and a twisted-pair of cable）

通常使用具有公共接地的双绞铜线电缆来实现物理传输。 当然，所有连接的节点都需要支持相同的数据速率和相同的位定时设置。最常见的是高达1 Mbit / s的高速传输。 这是通过CAN高速收发器（CiA推荐的术语）实现的。这些收发器可选配低功耗功能和选择性唤醒功能。 它们均已通过ISO 11898-2：2016标准化。 如今，他的标准也包括以前的ISO 11898-5和ISO 11898-6规范。
高速CAN网络的鲁棒性非常好。 车载网络通常使用星型拓扑，有时会使用多个星型。 在某些应用中，将线形和星形结合在一起，实现了混合拓扑。 最强大的拓扑是具有非常短的存根的总线。

对于CAN FD数据阶段中使用的高于1 Mbit / s的比特率，将使用CAN FD收发器。它们也在ISO 11898-2：2016中进行了标准化。 指定了两种版本：一种具有改进的参数，适用于高达2 Mbit / s的比特率，另一种具有更好的参数，适用于高达5 Mbit / s的比特率。 当然，可达到的比特率在很大程度上取决于物理网络设计。 其中包括拓扑结构，选定的电缆和连接器等。此外，CiA还指定了CAN SIC（信号改善电路）收发器，该收发器可以抑制振铃（CiA 601-4），这为网络设计人员提供了更多的不对称余量。

汽车工业中使用的另一种物理层标准是ISO 11898-3，即所谓的容错，低功率传输。 它没有在其他行业中广泛使用，并且被限制为125 kbit / s。 专用物理层在ISO 11992-1中进行了标准化，并且也限制为125 kbit / s。 它用于卡车拖车的点对点网络。 SAE J2411中指定的单线传输在鲁棒性和传输速率方面有一些限制。 它没有被广泛实施。

其他媒体也正在使用：例如，光纤和电力线传输。 但是，它们的规格是专有的。

标准化的高层协议

有几种基于CAN的高层协议。 最通用的一种是CANopen。 它包含国际标准EN 50325-4中标准化的CiA 301应用程序层，以及多个设备，接口和应用程序配置文件（CiA 4xx系列）。 此外，还有用于其他通信功能的其他协议规范（CiA 3xx系列）。 CANopen用于许多嵌入式和深度嵌入式控制应用程序中。

为了向广泛的CANopen用户提供利用CAN FD提供的优势的可能性，CiA发布了CiA 1301 CANopen FD规范。由于延长了PDO，CANopen FD能够传输更复杂的过程数据以及其他应用数据，例如:与状态监视或身份验证目的相关。新推出的通用服务数据对象（USDO）可以满足当今和未来嵌入式网络面临的所有通信需求。USDO允许通过读写访问来访问任何CANopen FD设备。 在单播或广播中，任何大小的数据都可以按照关于所传送的数据的大小最佳化的方式来传送。 通过快速，分段或批量转移的方式。 更新的扩展EMCY写协议支持全面的诊断，例如 通过提供更详细的错误信息和时间戳。 特别是在与CANopen FD网络管理相关的服务以及内部CANopen FD设备架构方面，CANopen FD保留了CANopen的属性，因此CANopen的用户可以轻松地从CANopen转移到CANopen FD。

基于J1939的应用程序家族是基于CAN底层的另一种较高层方法。 最初的J1939规范是为卡车和公共汽车的车载网络设计的。 汽车工程师协会（SAE）制定并维护这些推荐的做法。 国际标准化的ISO 11783系列（也称为Isobus）是J1939的衍生产品之一，致力于在农用拖拉机中实现通讯。 它也可以用于林业移动机器。 IEC 61162-3（也称为NMEA 2000）是J1939的另一个衍生版本。 它针对基于CAN的海上导航网络进行了优化。 ISO 11992系列标准对卡车和拖车之间的通信进行了标准化。 此J1939衍生产品是欧洲牵引车法规的基础。 同样，ISO 16844系列标准化行驶记录仪出于某些目的使用J1939消息。

在乘用车行业中，应用层通常是专有的。 CAN传输层和诊断服务是例外，它们分别在ISO 15765-2中的ISO 15765-2中进行了国际标准化。 另一个例外是附加设备的开放网络，该网络在CiA 447 CANopen应用程序配置文件中指定。

Devicenet是另一个基于CAN的更高层协议。 它最初是专门针对工厂自动化而开发的。 它包含一组广泛的配置文件规范。 Devicenet在IEC 62026-3中是国际标准化的。 ODVA非营利协会维护此标准和相关资料。