CANOpen规范：工业自动化网络通信协议

高天艳阳

于 2024-08-26 11:58:20 发布

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简介：CANOpen是一种基于CAN总线的通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备和汽车电子系统。本规范详细介绍了CANOpen的架构、功能和应用，包括对象字典、NMT、SDO、PDO、PDO映射和通信参数等。掌握CANOpen规范对于构建高效、可靠的CAN网络至关重要，可确保不同厂商的设备无缝协作。

1. CANOpen概述

CANOpen是一种基于CAN总线的开放式网络协议，用于工业自动化和控制系统。它提供了一套标准化的对象模型、通信机制和服务，使不同制造商的设备能够在同一网络上进行通信和交互。CANOpen的优点包括：

开放性： CANOpen是一个开放的协议，任何人都可以免费使用。
标准化： CANOpen定义了一套标准化的对象模型、通信机制和服务，确保了不同制造商的设备之间的互操作性。
可靠性： CAN总线是一种可靠的通信总线，具有错误检测和纠正机制，确保数据的可靠传输。

2.1 对象字典结构

对象字典的组织结构

CANOpen对象字典是一个分层结构，由以下部分组成：

索引： 16位无符号整数，唯一标识对象字典中的每个条目。
子索引： 8位无符号整数，用于进一步细分对象字典条目。
数据类型： 定义对象字典条目中数据的类型，例如整数、浮点数或字符串。
访问权限： 规定对对象字典条目的访问级别，例如只读、读写或只写。
对象： 实际的数据值，存储在对象字典条目中。

对象字典的层次结构

对象字典的层次结构如下：

设备类型： 标识设备的类型，例如伺服驱动器或传感器。
制造商特定对象： 由设备制造商定义的对象，用于特定设备功能。
通用对象： 由CANOpen规范定义的对象，用于所有CANOpen设备的通用功能。

通用对象进一步细分为以下类别：

通信对象： 用于配置和管理设备的通信参数。
设备对象： 用于描述设备的功能和状态。
制造商特定的对象： 用于实现设备特定的功能。

2.2 对象字典内容

通信对象

通信对象用于配置和管理设备的通信参数，包括：

节点标识符（Node ID）： 唯一标识设备的16位无符号整数。
波特率： 设备使用的CAN总线波特率。
接收缓冲区大小： 设备接收缓冲区的最大大小。
传输缓冲区大小： 设备传输缓冲区的最大大小。

设备对象

设备对象用于描述设备的功能和状态，包括：

设备类型： 标识设备的类型，例如伺服驱动器或传感器。
厂商标识符： 设备制造商的标识符。
产品代码： 设备的唯一产品代码。
硬件版本： 设备的硬件版本。
固件版本： 设备的固件版本。
设备状态： 设备的当前状态，例如运行或故障。

制造商特定对象

制造商特定对象用于实现设备特定的功能，例如：

伺服驱动器的控制参数： 用于配置伺服驱动器的控制参数，例如位置、速度和加速度。
传感器的校准参数： 用于校准传感器的输出值。
显示器的亮度设置： 用于调整显示器的亮度。

2.3 对象字典操作

读取对象字典条目

要读取对象字典条目，可以使用以下步骤：

创建一个SDO请求报文，指定要读取的索引和子索引。
将SDO请求报文发送到设备。
等待设备响应，其中包含对象字典条目的值。

写入对象字典条目

要写入对象字典条目，可以使用以下步骤：

创建一个SDO请求报文，指定要写入的索引、子索引和新值。
将SDO请求报文发送到设备。
等待设备响应，确认写入操作是否成功。

对象字典的应用

对象字典在CANOpen网络中具有广泛的应用，包括：

设备配置： 使用对象字典配置设备的通信参数和功能。
设备监控： 使用对象字典监控设备的状态和性能。
故障诊断： 使用对象字典诊断设备故障并确定故障原因。
设备更新： 使用对象字典更新设备的固件和软件。

3. NMT（网络管理服务）

3.1 NMT状态机

NMT（网络管理服务）是一种用于管理CANOpen网络中设备状态的协议。它定义了一个状态机，该状态机描述了设备在网络中的不同状态以及状态之间的转换。

NMT状态机有以下状态：

初始化状态（Init）： 设备刚上电或复位后进入此状态。在此状态下，设备不能与网络中的其他设备通信。
预操作状态（Pre-Operational）： 设备已初始化并已分配节点ID，但尚未进入网络。在此状态下，设备可以与网络中的其他设备通信，但不能发送或接收过程数据。
操作状态（Operational）： 设备已进入网络并可以发送和接收过程数据。
停止状态（Stopped）： 设备已停止发送和接收过程数据，但仍可以与网络中的其他设备通信。
错误状态（Error）： 设备已检测到错误，并已进入此状态。在此状态下，设备不能与网络中的其他设备通信。

状态之间的转换由NMT命令触发。

3.2 NMT命令

NMT命令用于控制NMT状态机。有以下NMT命令：

启动命令（Start）： 将设备从预操作状态切换到操作状态。
停止命令（Stop）： 将设备从操作状态切换到停止状态。
进入预操作状态命令（Enter Pre-Operational）： 将设备从操作状态或停止状态切换到预操作状态。
重置命令（Reset）： 将设备从任何状态切换到初始化状态。
错误控制命令（Error Control）： 用于控制设备在错误状态下的行为。

NMT命令通过CAN消息发送。CAN消息的ID为0x0000，数据域包含命令代码和参数。

3.3 NMT错误处理

NMT协议定义了多种错误处理机制。当设备检测到错误时，它将进入错误状态。错误类型可以通过CAN消息中的错误代码标识。

以下是一些常见的NMT错误代码：

0x01： 节点守护超时
0x02： 心跳超时
0x03： 同步失败
0x04： 对象字典错误
0x05： SDO传输错误
0x06： PDO传输错误

当设备进入错误状态时，它将停止发送和接收过程数据。设备可以通过接收错误控制命令来清除错误。

4. SDO（服务数据对象）

4.1 SDO传输模式

SDO（服务数据对象）是一种用于在CANOpen网络中传输大块数据的机制。它允许客户端节点从服务器节点读取或写入对象字典中的数据。SDO传输有两种模式：

单次传输模式： 数据在一次传输中发送或接收。
分段传输模式： 数据被分成多个段，并在多个传输中发送或接收。

4.2 SDO传输过程

SDO传输过程涉及以下步骤：

请求初始化： 客户端节点向服务器节点发送一个SDO请求消息，指定要读取或写入的对象字典索引和子索引。
响应初始化： 服务器节点响应请求，指示它是否接受请求。
数据传输： 客户端节点和服务器节点交换数据块。在单次传输模式下，数据在一次传输中发送或接收。在分段传输模式下，数据被分成多个段，并在多个传输中发送或接收。
传输完成： 传输完成后，客户端节点和服务器节点交换确认消息。

4.3 SDO错误处理

SDO传输过程中可能发生以下错误：

超时： 传输超时。
CRC错误： 数据块的CRC校验失败。
对象字典索引或子索引无效： 请求的对象字典索引或子索引不存在。
读/写访问权限错误： 客户端节点没有读取或写入对象字典的权限。

当发生错误时，服务器节点将向客户端节点发送一个错误响应消息，指示错误类型。客户端节点可以根据错误类型采取适当的措施。

代码示例

以下代码示例演示了如何使用SDO读取对象字典中的数据：

// CANOpen库头文件
#include <canopen.h>

// 创建CANOpen对象
canopen_t canopen;

// 对象字典索引
const uint16_t index = 0x1000;

// 对象字典子索引
const uint8_t subindex = 0x00;

// 数据缓冲区
uint8_t data[100];

// 读取对象字典数据
int ret = canopen_sdo_read(&canopen, index, subindex, data, sizeof(data));

// 检查错误
if (ret != CANOPEN_OK) {
  // 处理错误
}

// 打印读取到的数据
printf("Data: %s\n", data);

流程图

以下mermaid格式流程图描述了SDO传输过程：

sequenceDiagram
participant Client
participant Server

Client->Server: Request SDO transfer
Server->Client: Respond to request
Client->Server: Send data (single/segmented)
Server->Client: Receive data (single/segmented)
Client->Server: Send confirmation
Server->Client: Send confirmation