sfm点云代码_VisualSFM使用方法与心得

关于VisualSfM的更多内容

组合多个模型(What if VisualSFM produces multiple models?)：

按照上述步骤进行稀疏重建后，理论上可以得到很好的模型。如果结果产生了多个模型，要想把多个模型合成成一个，点击菜单中的“SfM->More Functions->Merge Sparse Models”。log信息中会提示你各个模型中有多少共享的特征点，如果特征点数量小于程序默认的最小值，则不会进行模型融合。编辑VisualSfM路径下的nv.ini文件，可以修改程序要求的最小值“param_model_merge_min_matches ”(默认是100)，把该参数改成小于模型间共享特征点数量的一个数(不宜小于10)，再执行“SfM->More Functions->Merge Sparse Models”应该就可以融合有共享特征的模型了。如果模型之间一个共享特征都没有，那就只能从头来了。

稠密重建(Dense reconstruction)：

在稀疏重建结束后，点击CMVS可以对模型进行稠密重建。CMVS会对样本进行聚类，再根据每一个聚类生成一个ply模型文件，生成时间较长，需要耐心等待。

中国农业大学东校区体育馆的稠密重建示例如下：

中国农业大学工学院的稠密重建示例如下：

输出格式(The output format: N-View Match (NVM) & PLY)：

NVM

理解NVM文件最简单的方法就是用TXT文本文件或Sublime Text打开，就可以直观的看到其组织方式。

“

NVM_V3

2

et007.jpg    660.197875977 0.998820995653 0.0275106001103 -0.0259087505623 0.0304716951484 0 0 0 0 0

et008.jpg    660.197875977 0.160476730087 -0.112869970691 -0.125560022607 -0.972492485698 -0.380315317109 -0.867596366593 0.320369513256 0 0

1111

-0.16864857602 0.290092727826 3.09711024403 231 201 214 2 0 0 -72.4277801514 22.055480957 1 3 158.19152832 -77.7308959961

…………

”

2代表2张照片，即下面2行，每一行是一个照片的参数。参数按空格分割依次是 0

然后1111代表有1111个点，每一行是一个点的信息，参数按空格分割依次是

一般我们只关心XYZ和RGB，取前6维数据即可。

util.h文件提供了C++版本的nvm文件解析方法。我自己用python写了一个。其实就是按行解析，每一行以空格' '作为分隔符，就可以得到如下文件，因为pandas存储CSV是无序的，所以列没有按顺序保存。

其中dataframe是每一张照片对应的相机参数，坐标(XYZ)和四元数(WPQR)如下：

point_dataframe是点云文件，每一行对应一个点的颜色(RGB)和坐标(XYZ)如下：

PLY

是一种电脑档案格式，全名为多边形档案(Polygon File Format)或斯坦福三角形档案(Stanford Triangle Format)。

稠密重建的结果会保存成PLY文件格式。它的具体格式如下：

“

ply

format ascii 1.0

element vertex 257684

property float x

property float y

property float z

property float nx

property float ny

property float nz

property uchar diffuse_red

property uchar diffuse_green

property uchar diffuse_blue

end_header

-0.721213 -2.01925 2.6344 0.130806 0.0792633 -0.988234 205 214 218

-0.991508 -1.99528 2.58972 0.163215 0.0746168 -0.983765 195 202 202

…………

”

前门是头文件，property描述了头文件之后的每一列的特征。也就是说，在end_header之后，按空格分隔，这9个数字依次代表点的坐标XYZ，法向量nx、ny、nz，和像素RGB。

这样只需要按类似方法解析就可以使用了。

坐标系统(coordinate system)：

Documentation原文说”As for the image coordinate system, X-axis points right, and Y-axis points downward, so Z-axis points forward.”

即X轴指右，Y轴指下，Z轴指前。这和openGL与Unity的坐标系统都不同，使用时注意坐标矫正。

用Unity游戏引擎进行可视化(Visualization with Unity)：

Unity的Asset store上有很多点云库，我随便下载了一个。

把我们的点云数据转成了它要的off文件，就可以使用在unity里查看点云了。需要注意的是，要把读取坐标的代码修改一下，读取坐标y的时候要乘以-1，这样显示结果才是正确的。

off文件具体形式如下：

“

COFF

20733 0 0

0.253539073845 -0.100282664831 4.76099905695 20 24 12 255

1.53241726658 -2.33590458129 5.98022141801 62 58 52 255

…………

”

第二行表示点的数量

后面的参数按行分割就是每一个点，按空格分割是XYZ和RGB。

我们也可以对相机位姿进行可视化，可以看到可上图结果是差不多的。需要注意的是相机的y坐标和四元数Q也要乘以-1。

最后用unity自带相机对重建结果进行可视化验证。把相机坐标和角度赋值给unity相机以后，调整unity相机的Fov(field of view)，我这里是50。然后以当前位姿拍摄的照片作为相机背景，即可得到如下效果。