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• get_camera_setup_param( : : CameraSetupModelID, CameraIdx, GenParamName : GenParamValue)
  get_camera_setup_param可用于检查相机设置模型CameraSetupModelID的各种通用参数。可以使用此运算符查询两种类型的参数：

  • General parameters:（CameraIdx）
    ‘num_cameras’ 模型中描述的摄像机数量。摄像机的数量是随摄像机设置模型的创建而固定的，此后无法更改
    ’camera_calib_error’:
    相机系统优化的反投影的均方根误差（RMSE）。此错误与传回的错误相同
    ’reference_camera’:
    返回已在系统中定义为参考摄像机的摄像机的索引。如果未使用set_camera_setup_param指定参考摄像机，则返回索引0。如果通过在set_camera_setup_param中使用参数’coord_transf_pose’设置姿势来移动坐标系，则坐标系的原点不在任何可用的摄像机中。因此，返回索引-1。
    ’coord_transf_pose’:
    返回已移动设置的坐标系的姿势。请注意，在使用set_camera_setup_param设置参考摄像机之后，将返回此摄像机的姿态。随后使用set_camera_setup_param中的参数’coord_transf_pose’调整此坐标系会产生一个姿态，该姿态对应于所需坐标系相对于当前坐标系的位置和方向。（GenParamName）
  • Camera parameters：（CameraIdx）
    ’type’: 相机类型 (see set_camera_setup_cam_param).
    ’params’: 具有内部相机参数的元组。元组的长度取决于相机类型。
    ’params_deviations’: 一个表示内部摄像机参数的标准偏差的元组。元组的长度取决于相机类型。
    ’params_covariances’: 如果内部相机参数，则表示协方差矩阵的元组。元组的长度取决于相机类型。
    ’pose’: 相对于设置的坐标系的相机姿态（有关更多详细信息，请参见create_camera_setup_model）。（GenParamName）

• tuple_regexp_test( : : Data, Expression : NumMatches)
  tuple_regexp_test将Expression中的正则表达式应用于Data中的一个或多个输入字符串，并在NumMatches中返回匹配字符串的数量**。特别是，如果匹配，单个输入字符串的结果将为1，否则为0。请参阅tuple_regexp_match的文档以获取正则表达式的语法和选项。此外，tuple_regexp_test支持选项’invert_match’，这将导致对那些与正则表达式不匹配的输入字符串进行计数。（正则表达式看不懂）

• change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)
  change_radial_distortion_cam_par根据指定的径向失真系数DistortionCoeffs修改内部摄像机参数。该操作员仅可用于面扫描相机（任何类型的镜头）和带远心镜头的线扫描相机。不支持带有透视镜的线扫描相机。
  mode的参数：
  ’fixed’: 仅修改失真系数，其他内部摄像机参数保持不变。通常，这会导致场景可见部分的变化。
  ’fullsize’ 对于区域扫描相机，将修改比例因子和图像中心点，以保留场景的可见部分。对于带有远心镜头的线扫描相机，请更改比例因子，图像中心点和运动矢量的分量以实现此效果。因此，原始图像中所有可见的点在修改后的图像中也可见。通常，这会导致修改后的图像中出现未定义的像素。
  **‘adaptive’**在其他模式之间进行权衡：场景的可见部分会稍有减少，以防止修改后的图像中出现未定义的像素。与“全尺寸”相同的参数被修改。
  ’preserve_resolution’ 与在“全尺寸”模式下一样，原始图像中所有可见的点在修改后的（校正后的）图像中也可见。对于区域扫描相机，将修改比例因子和图像中心点。对于带有远心镜头的线扫描相机，更改比例因子，图像中心点以及运动矢量的分量可能会达到这种效果。通常，这会导致修改后的图像中出现未定义的像素。与“全屏”模式相反，此外，修改后的图像的大小会增加，以使图像分辨率在图像的任何部分均不会降低。

• gen_radial_distortion_map( : Map : CamParamIn, CamParamOut, MapType : )
  gen_radial_distortion_map根据内部摄像机参数CamParamIn和CamParamOut计算出与变化的径向失真相对应的图像映射，例如，可以使用操作员calibrate_cameras获得这些参数。 CamParamIn和CamParamOut分别包含旧的和新的相机参数，包括旧的和新的径向变形（另请参阅校准以了解参数序列和基础相机模型）。潜在输出图像的每个像素都使用CamParamOut