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RSS订阅原创 matlab机器人工具箱学习笔记——状态空间方程
机器人动力学概述对于机器人动力学分析，有两种经典方法：一种是牛顿—欧拉法，另一种是拉格朗日法。与机器人运动学相似，机器人动力学也有两个相反的问题：（1）动力学正问题是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，即机器人的运动轨迹(τ→q,q′,q′′)(\tau\to q,q',q'')(τ→q,q′,q′′),这可以用于...
2019-01-31 17:52:21
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原创 matlab机器人工具箱学习笔记——瞬态运动学
瞬态运动学与雅克比矩阵瞬态运动学假设末端执行器的位姿是xxx，关节角是θ\thetaθ，则线速度是x′x'x′，关节角速度为θ′\theta'θ′。·对于正向运动学，需要解决的问题是：θ→x\theta\to xθ→x。·对于逆运动学，需要解决的问题是：x→θx \toθx→θ。·而对于瞬态运动学：θ+δθ→x+δxθ+δθ \to x+δxθ+δθ→...
2019-01-30 20:38:22
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原创 matlab机器人工具箱学习笔记——逆运动求解（更新）
逆运动学求解（1）不存在相应的解，包括：期望位姿离基坐标系太远，机械臂不够长，末端执行器无法达到该位姿；当机械臂的自由度少于6个自由度时，它将不能达到三维空间的所有位姿（使用ikine（）函数会出现错误）（2）存在唯一解（3）存在多个解集解法1.封闭解法使用ikine6s()求解，它只适用于关节数量为6，且腕部三个旋转关节的轴相较于一个点的情况2.数值解法使用ikine()求解，它...
2019-01-30 12:38:41
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空空如也
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