#include <can_msgs/Frame.h> #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/UInt32.h>// 一个结构体,用来表示一组超声波的状态 struct UltrasonicGroup { uint16_t can_id[4]; std_msgs::UInt32 distance[4]; };// 一个消息回调函数,用来接收超声波数据 void ultrasonic_callback(const can_msgs::Frame &frame) { // 根据超声波的CAN ID来更新UltrasonicGroup结构体
写一段在ros环境下启动16个超声波雷达的驱动代码,要求每个超声波都对应不同的can_id,且每四个超声波为一组,并且定义一个结构体可观测这每组的超声波的状态...
最新推荐文章于 2024-05-21 19:54:20 发布