FreeRTOS应用之消息队列

何为消息队列

消息队列是用于任务与任务，中断与任务之间通信的数据结构，具有不定长，异步的特点。消息队列支持先进先出方式，先进入消息队列的消息先传给任务，同时也支持后进先出方式，即往队首发送消息。
一个消息队列 = 控制块 + 单个消息空间大小 * 队列长度。
消息队列一旦创建无法更改消息空间大小及队列长度，每个消息空间可以存放不大于空间容量的任意数据类型。

队列收发机制

任务或中断向消息队列发送消息时，队列未满或者允许覆盖，消息将拷贝到队列队尾，否则进入阻塞等待入队，当等待时间超过指定阻塞时间还不允许入队，任务从阻塞态转为就绪态，向消息发送方返回一个错误码 errQUEUE_FULL。
发送紧急消息时，消息位于队列队首，接收者优先接受紧急消息。
任务或中断读消息队列时，队列有消息则直接读取，队列无消息则进入阻塞态等待消息，在阻塞期间有消息任务由阻塞转为就绪态，当超过阻塞时间仍无消息，任务直接进入就绪态且返回一个错误码。
消息队列对于所有任务是可见的，为了保护任务对队列的读写完整性，需要建立阻塞机制。中断不允许阻塞。如图所示：

队列控制块

队列控制块主要包含存储位置，头指针，尾指针，消息大小，队列长度。

消息队列相关函数

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize )

• 功能：消息队列创建函数
• uxQueueLength 队列长度
• uxItemSize 单个消息空间大小
• 返回值： 队列句柄，创建成功返回创建的队列的句柄，失败返回NULL

QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize,const uint8_t ucQueueType )

• 功能：用于消息队列内存分配
• uxQueueLength 队列长度
• uxItemSize 单个消息空间大小
• ucQueueType 消息队列类型

队列类型	说明
queueQUEUE_TYPE_BASE	队列
queueQUEUE_TYPE_SET	队列集合
queueQUEUE_TYPE_MUTEX	互斥量
queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE	计数信号量
queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE	二进制信号量
queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX	递归互斥量

• 返回值： 队列句柄，创建成功返回创建的队列的句柄，失败返回NULL
• 说明：xQueueCreate函数是xQueueGenericCreate函数的宏定义

static void prvInitialiseNewQueue( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize, uint8_t *pucQueueStorage, const uint8_t ucQueueType, Queue_t *pxNewQueue )

• 功能：消息队列初始化
• uxQueueLength 队列长度
• uxItemSize 单个消息空间大小
• pucQueueStorage 存储消息起始地址
• ucQueueType 消息队列类型
• pxNewQueue 消息队列控制块
• 返回值：无
• 说明：prvInitialiseNewQueue函数用于消息队列初始化，被xQueueGenericCreate函数调用

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue )

• 功能：删除消息队列
• xQueue 消息队列
• 返回值：无

BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait)

• 功能：向队列队尾发送一个队列消息
• xQueue 消息队列
• pvItemToQueue队列消息指针
• xTicksToWait 等待队列空闲的最大超时时间
• 返回值：发送成功返回 pdTRUE，发送失败返回errQUEUE_FULL

BaseType_t xQueueSendFromISR(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken)

• 功能：在中断中向队列队尾发送一个队列消息
• xQueue 消息队列
• pvItemToQueuedui 队列消息指针
• pxHigherPriorityTaskWoken 入队导致某个比当前任务优先级高的的任务，将pxHigherPriorityTaskWoken赋值pdTRUE，在中断推出前进行一次上下文切换
• 返回值：发送成功返回 pdTRUE，发送失败返回errQUEUE_FULL

BaseType_t xQueueSendToFront( QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait )

• 功能：向队列队首发送一个队列消息
• xQueue 消息队列
• pvItemToQueue队列消息指针
• xTicksToWait 等待队列空闲的最大超时时间
• 返回值：发送成功返回 pdTRUE，发送失败返回errQUEUE_FULL

BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken)

• 功能：在中断中向队列队首发送一个队列消息
• xQueue 消息队列
• pvItemToQueuedui 队列消息指针
• pxHigherPriorityTaskWoken 入队导致某个比当前任务优先级高的的任务，将pxHigherPriorityTaskWoken赋值pdTRUE，在中断推出前进行一次上下文切换
• 返回值：发送成功返回 pdTRUE，发送失败返回errQUEUE_FULL

BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait)

• 功能：从队列中读取消息后将消息从该队列删除
• xQueue 消息队列
• pvBuffer 接受消息指针
• xTicksToWait 读取时发生阻塞最大超时时间
• 返回值：读取成功返回 pdTRUE，读取失败返回 pdFALSE

BaseType_t xQueuePeek(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait)

• 功能：从队列中读取消息后不删除
• xQueue 消息队列
• pvBuffer 接受消息指针
• xTicksToWait 读取时发生阻塞最大超时时间
• 返回值：读取成功返回 pdTRUE，读取失败返回 pdFALSE

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken)

• 功能：在中断中从队列中读取消息后将消息从该队列删除
• xQueue 消息队列
• pvBuffer 接受消息指针
• pxHigherPriorityTaskWoken 读取消息时队列已满产生阻塞
• 返回值：读取成功返回 pdTRUE，读取失败返回 pdFALSE

BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer)

• 功能：在中断中从队列中读取消息后不删除
• xQueue 消息队列
• pvBuffer 接受消息指针
• 返回值：读取成功返回 pdTRUE，读取失败返回 pdFALSE

消息队列注意点

1.使用消息队列发送接收函数的时候需要先创建消息队列
2.消息队列读取采用先进先出的模式，先读取先存储在队列中的数据
3.消息接收的缓存内存应不小于单个消息空间的大小