PL-VINS配置与问题记录

PL-VINS配置与问题记录

https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS

配置过程参考源码的readme步骤，总体比较简单，在这里只记录自己配置过程中出现的一些问题，希望能够帮助到大家。

1. opencv问题

opencv的版本是3.2以上就可以，我的是3.3.1

sudo find / -iname "opencv"

查找到Opencv的安装路径

按照PL-VINS的官方readme，将feature_tracker里面的Cmakelist修改一下，但是报错，

CMake Error in PL-VINS/feature_tracker/CMakeLists.txt:
  Imported target "opencv_calib3d" includes non-existent path

    "/home/u/gxt/yilai/opencv-3.3.1/build"

  in its INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES.  Possible reasons include:

  * The path was deleted, renamed, or moved to another location.

  * An install or uninstall procedure did not complete successfully.

  * The installation package was faulty and references files it does not
  provide.

解决办法：参考CMake引入opencv编译时includes non-existent path问题解决

将opencv安装目录中的OpenCVConfig.cmake文件中的如下一行

set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "${OpenCV_INSTALL_PATH}/include" "${OpenCV_INSTALL_PATH}/include/opencv")

改成如下的句子

set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "${OpenCV_INSTALL_PATH}")

2. 修改CMakeLists.txt路径问题

但是，一个问题解决完了又出现了下一个问题
后来发线这是自己只修改了两个路径的原因，害的自己折腾了好久，既想哭又想笑。
一定一定要把 /PL-VINS/feature_tracker/CMakeLists.txt这个文件的三个绝对路径修改成你自己的，记住，是三个！！！！
我一开始修改了两个一直报错。
编译成功截图：

3. 运行时launch文件名问题

运行PL-VINS的指令：

先source，然后执行：

roslaunch plvins_estimator plvins_show_linepoint.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_05_difficult.bag

注意在这里踩坑了，需要将vins_estimator/launch/下的plvins_show_linepoint.launch（注意是下划线）文件名修改一下，你原来的肯定是plvins-show-linepoint.launch（2020.12.8），所以会一直提示找不到这个launch文件。希望作者更新一下。

附上运行结果图：
效果还是很好的，有闭环检测，为作者大大点赞！
好了，over。