ABB机器人学习笔记(九)-ABB机器人常用指令详解(1)

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杨广帅

经过前面的连续学习,对于ABB机器人我们已经有了初步的了解,会简单操作以及做一些简单地编程并调试,下面学习一下ABB机器人常用指令:

1.MoveAbsJ(绝对关节移动):把机器人移动到绝对轴位置,该位置在轴定位中定义。

例如:MoveAbsJ p50,v1000,z50,tool2;机器人将携带工具2沿着一个非线性路径以速度数据为v1000和zone数据为为z50到绝对轴位置p50;

MoveAbsJ *,v1000\T:=5,fine,grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点,该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储(用*表示),整个运动需要5秒钟。

2.MoveAbsJ【\Conc】ToJointPos[\ID][NoEOffs]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[Wobj]

[\Conc]并发事件,数据类型为switch,当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用,但是当和外部设备通讯、不需要同步时可以用来缩短循环周期。使用该项目时,连续运动指令数量限制在5个(含)以下,在包含StorePath-RestorePath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

ToJointPos:到达的关节位置,机器人和外部轴的绝对目标轴位置,它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中(在指令中用*标示)。

【\ID】:该项目必须使用在多运动系统中,指定的ID号在所有协同程序任务中必须相同,该ID号保证在routine中运动不会混乱。

【\NoEOffs】:没有外部偏移量,如果该项目设为1,则MoveAbsJ运动不受外部轴的激活偏移量的影响。

Speed:运动所用的速度数据,该数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。

【\V】:该项目用来在指令中直接指定TCP的速度,单位mm/s。

【\T】: 该项目用来指定机器人运动的总时间,单位为秒。

Zone:运动的Zone数据,描述了产生的转角路径的大小。

【\z】:该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度,转角路径的长度用mm给出

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