Simulink S-function 学习及使用实例

前言

本文介绍了s-function 的基本概念和使用案例。

1. 概述

函数是系统函数（System Function）的简称，在Simulink中用非图形化的方式来描述一个模块。一个完整的S-函数结构体系包含了描述一个动态系统所需要的全部能力。使用S-函数用户可以向Simulink模型中添加自己的模块，可以自由选择使用MATLAB、C、C++等语言来创建自己的模块。

1.1 基本概念

1. 直接馈通(direct feedthrough)
直接馈通表示系统的输出或可变采样时间是否受到输入的控制。

a. 输出函数（mdlOutputs或flag==3）是输入u的函数。即，如果输入u在mdlOutputs中被访问，则存在直接馈通。

b. 对于一个变步长S-Function的“下一个采样时间”函数（mdlGetTimeOfNextVarHit或flag==4）中可以访问输入u。

例如，一个需要其输入的系统（也就是具有直接馈通）是运算y=kXu,其中，u是输入，k是增益，y是输出。

又如，一个不需要其输入的系统（也就是没有直馈通）是一种简单的积分运算：

输出：y=x；

导数：dx/dt=u

其中，x是状态，dx/dt是状态对时间的导数，u是输入，y是输出。

正确设置直接馈通标志是十分重要的，因为它影响模型中块的执行顺序，并可用检测代数环。
**2. 动态维矩阵 **
只可以有一个输入端口 ，但宽度可变，即使用mux 将多路信号转换为一路信号

3. 采样时间和偏移量
4. 可变采样时间
5. 继承采样时间

1.2 s-functiong 模块

S-function name: 填入相应的.m文件，建立联系。
S-function parameters: 填入需要输入的外部参数名称，如a 、b、c
如下s-functino中a,b,c ，即为外部参数，需在此定义。

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag,a,b,c)

S-function modules: 使用C语言编写并用MEX工具编译的C MEX文件时，才需要填写该参数。

1.3 在模型中使用

1.在matlab安装目录中搜索到S-functionde模板文件sfuntmpl.m, 另存一份为test.m
2.找到函数mdlInitializeSizes，修改如下

sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 1;

3.找到mdlOutputs(t,x,u)

sys = 2*u;

4.建立如下模型

5. 仿真结果如下

1.4 何时使用S-function

1.向SIMULINK增加一些新的通用模块；增加作为硬件设备驱动程序的模块；将已有的C代码组合到仿真中；
2.使用S-函数的一个优点是可以创建一个普通用途的模块，在一个模型中多次使用，而且可单独改变模型中所使用的每个模块的参数.
3.使用S-函数的一个优点是可以创建一个普通用途的模块，在一个模型中多次使用，而且可单独改变模型中所使用的每个模块的参数.

2. S-function 工作原理

2.1 Simulink模块的数学关系

Simulink模块包含一组输入、一组状态和一组输出。其中，输出是采样时间、输入和模块状态的函数，如图所示。

2.2 Simulink 与S-function 仿真流程

S-function包括主函数和6个功能子函数，包括mdlInitializeSizes初始化、mdlDerivatives连续状态微分、mdlUpdate离散状态更新、mdlOutputs模块输出、mdlGetTimeOfNextVarHit计算下次采样时刻和 mdITerminate仿真结束。
在S-function仿真过程中，利用switch-case语句，根据不同阶段对应的 flag值（仿真流程标志向量〉来调用S-function的不同子函数，以完成对S-function模块仿真流程的控制。
由流程图可知，S-function 的仿真流程图和Simulink的仿真流程图十分相似，都包含初始化、仿真结束、以及仿真循环部分。

2.4 S-function回调程序

一个S-function包含了一组S-function回调程序,用以执行在每个仿真阶段所必需的任务。在模型仿真期间，Simulink 对于模型中的每个S-function模块调用适当的程序，通过S-function程序来执行的任务。

3. M文件的S-function 模板

M文件的S-function结构明晰，易于理解，书写方便，且可以调用丰富的MATLAB函数，对于一般的应用，使用MATLAB语言编写S-function就足够了。

要了解S-function是如何工作的，最直接有效的方法就是学习S-function范例。下面先详细分析模板sfuntmpl.m中的代码内容，原代码中的注释已删除，为方便分析，现加入一些中文注释:

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)
%主函数
%主函数包含四个输出：
%                 sys数组包含某个子函数返回的值，返回值取决于flag的值。例如flag=3,sys则包含了S-function的输出。
%                 x0为所有状态的初始化向量，除flag=0外，x0被忽略
%                 str是保留参数，总是一个空矩阵（M文件s-function 必须设置该元素为空矩阵）
%                 Ts返回系统采样时间（一个两列矩阵，包含块的采样时间和偏移量）
%函数的四个输入分别为采样时间t、状态x、输入u和仿真流程控制标志变量flag
%输入参数后面还可以接续一系列的附带参数simStateCompliance
switch flag,
  case 0,
      [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
  case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
  case 2,
    sys=mdlUpdate(t,x,u);
  case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
  case 4,
    sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
  case 9,
    sys=mdlTerminate(t,x,u);
  otherwise
    DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
 
end
%主函数结束
%下面是各个子函数，即各个回调过程

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
%初始化回调子函数
%提供状态、输入、输出、采样时间数目和初始状态的值
%初始化阶段，标志变量flag首先被置为0，S-function首次被调用时该子函数首先被调用，
%且为S-function模块提供下面信息
%该子函数必须存在
sizes = simsizes;
%生成sizes数据结构，信息被包含在其中
sizes.NumContStates  = 0;
%连续状态数，缺省为0
sizes.NumDiscStates  = 0;
%离散状态数，缺省为0
sizes.NumOutputs     = 0;
%输出个数，缺省为0
sizes.NumInputs      = 0;
%输入个数，缺省为0
sizes.DirFeedthrough = 1;
%是否存在直馈通道，1存在，0不存在
sizes.NumSampleTimes = 1;
%采样时间个数，至少是一个
sys = simsizes(sizes);
%返回size数据结构所包含的信息
x0  = [];
%设置初始状态
str = [];
%保留变量置空
ts  = [0 0];
%设置采样时间
simStateCompliance = 'UnknownSimState';


function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
%计算导数回调子函数
%给定t,x,u计算连续状态的导数，可以在此给出系统的连续状态方程
%该子函数可以不存在
sys = [];
%sys表示状态导数，即dx


function sys=mdlUpdate(t,x,u)
%状态更新回调子函数
%给定t、x、u计算离散状态的更新
%每个仿真步内必然调用该子函数，不论是否有意义
%除了在此描述系统的离散状态方程外，还可以在此添加其他每个仿真步内都必须执行的代码
sys = [];
%sys表示下一个离散状态，即x(k+1)


function sys=mdlOutputs(t,x,u)
%计算输出回调函数
%给定t,x,u计算输出，可以在此描述系统的输出方程
%该子函数必须存在
sys = [];
%sys表示输出，即y

function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
%计算下一个采样时间
%仅在系统是变采样时间系统时调用
sampleTime = 1; 
%设置下一次采样时间是在1s以后
sys = t + sampleTime;
%sys表示下一个采样时间点

function sys=mdlTerminate(t,x,u)
%仿真结束时要调用的回调函数
%在仿真结束时，可以在此完成仿真结束所需的必要工作
sys = [];

4. 使用实例

4.1 S-function实现离散系统

用S-function模板实现一个离散系统时，首先对mdInitializeSizes子函数进行修改，声明离散状态的个数,对状态进行初始化,确定采样时间等。然后再对mdlUpdate和 mdlOutputs子函数做适当修改，分别输入要表示的系统的离散状态方程和输出方程即可。

1）将模板文件另存为ep7_3.m,并修改主函数明为ep7_3
2) 修改mdlInitializeSizes子函数:

sizes.NumDiscStates  = 1;
%离散状态数，缺省为0
sizes.NumOutputs     = 1;
%输出个数，缺省为0
sizes.NumInputs      = 1;
%输入个数，缺省为0
x0  = 0;
ts  = [0.5 0];
%设置采样时间0.5s

(3) 对mdlUpdate和 mdlOutputs子函数做修改:

function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys = u;
%sys表示下一个离散状态，即x(k+1)
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys = x;
%sys表示输出，即y

用S-function 实现下面离散系统

(1）在主函数主体中输入矩阵A、B、C和D的值:，将其当作外部函数输入。

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = ep7_4(t,x,u,flag,A,B,C,D)

(2)状态的更新和输出依赖于参数A、B、C和 D,因此需要对mdlUpdate和 mdlOutputs的调用做修改:

case 2,
    sys=mdlUpdate(t,x,u,A,B);
  case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u,C,D);

(3）从A、B、C和D的维数中可以看出状态变量个数为2，输出变量个数位2，输入变量个数为1，修改mdlInitializeSizes初始化回调子函数:

sizes.NumDiscStates  = 2;
sizes.NumOutputs     = 2;
sizes.NumInputs      = 1;
x0  = [1,1];
ts  = [0.1 0];

(4）修改mdIlUpdate和 mdlOutputs子函数，以满足对离散状态方程的实现:

function sys=mdlUpdate(t,x,u,A,B)
sys = A*x+B*u;
function sys=mdlOutputs(t,x,u,C,D)
sys = C*x+D*u;

5)建立如下系统模型

6）对s-funciton进行封装，并将外部参数直观表达

疑问：

1. Ts 与t分别在哪里设置，有什么区别？

总结