CLion调试ROS（包括launch启动的ROS）

1. 打开一个终端，切换到工作空间目录(形如：～/catkin_ws)。

2. 在终端输入，source ./devel/setup.bash

3. 启动Clion，一定要在输入上述命令的窗口启动Clion，否则会存在一些问题。

4. 打开工程，这里也是一个坑，一定打开到包的目录。

5. 设置编译参数，-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/oem/catkin_ws/devel。简单的ROS包程序这样调试就可以了。

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我们在做ROS开发的时候一般都基于大神的开源项目，这些项目一般都是通过roslaunch一次性启动几个ROS包程序。我们甚至不知道如何单独启动单个包，更不用说单独调试某个程序包了。那我们该如何调试呢，下面我们以LIO-sam为例来解释如何调试roslaunch启动的多个包中的某个特定的包。

6. 获取某个包启动时的输入参数：

打开一个包的.cpp文件，在main函数中输入下面的参数：

在ros::init前面输入下面的代码，然后使用roslaunch启动ros包，打印某个包的输入参数。

7. 把要调试包的参数输入到CLion的设置界面上(RUN-->configurations), 输入第六步打印的东西，注意第一行不输入，形如：

8. 找到对应的.launch文件，屏蔽调你要调试的包，比如我要调试mapOptimization, 那我就把这个包在launch文件中屏蔽掉它，如下图所示：

9. 用roslaunch，启动，这时启动了除了你要调试的包程序以外的所有依赖程序。

10. 使用Clion启动你要调试的包程序，这时你就可以用Clion调试了。

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