ISAAC-SIM跨机器复现

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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基础环境安装

下载 Omniverse

Omniverse官网

从左下角的 Download中选择合适的版本下载即可;
下载完成后:

chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage

然后双击 omniverse-launcher-linux.AppImage 即可打开使用
PS: 初次使用，需要登录下 NV 帐号

安装 Isaac Sim

方法一：

在 交易所 中搜索 isaac sim 然后选择对应的版本下载就可
但是受限与网络影响，很大概率下载不动，速度及其缓慢，可尝试方法二

方法二：

1. 下查看下配置环境的目录：
   

2. 按照方法一操作下，先点击 安装 再点击 取消.

3. 打开步骤1中的日志位置，找到 launcher.log 文件，然后找到最新的 log 记录，会出现大概这样一行:
   [2024-10-23 11:26:59.183] [debug] [9974c97a-bb3d-45ed-a476-0a46611dba69] Save https://asset.launcher.omniverse.nvidia.com/isaac-sim/4.2.0/linux-x86_64/package.zip?Expires=1729697218&Policy=eyJTdGF0ZW1lbnQiOlt7IlJlc291cmNlIjoiaHR0cHM6Ly9hc3NldC5sYXVuY2hlci5vbW5pdmVyc2UubnZpZGlhLmNvbS9pc2FhYy1zaW0vNC4yLjAvbGludXgteDg2XzY0L3BhY2thZ2UuemlwIiwiQ29uZGl0aW9uIjp7IkRhdGVMZXNzVGhhbiI6eyJBV1M6RXBvY2hUaW1lIjoxNzI5Njk3MjE4fX19XX0_&Signature=jzYEC0KlEDov7bJgdQVAnMxdSIsf6SQQvj9PgLSPad87BmIfF73VfoPbTNMsVneNpyMBeM0iE7eiOuGpYpjkE2iHDcD91NneekV12o0l0-9EyoZi~dirg7savZOTaem6Mucmn7Z~NM6JIEnADBazqScvQH5e--3Qt3w7A-A~5Qt5OP~KIhiWX5pWbj2bNYME4KjJhH1bwEsfwiXOEV-AuPF4utMpwgr4pIpLEPiMd2M7wcrLXgBewZzoCTJysDpItEOQHMEQFEWwq9b04ogx7YHCnf8bI6MKCiSmnEqy~64YC4fWL5bgAw6diZigZ-~I9kvjJQv8aVpPBoDvpCI0kg__&Key-Pair-Id=K13PD0MHC2KFRP to /home/idm/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/Isaac Sim.zip
   这里就是记录了资源的位置，然后复制下，直接粘贴到浏览器中下载即可

4. 下载完后是个名字为 package.zip（也可能是其他名字）的包，把这个包放到 /home/idm/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/Isaac Sim.zip 中。

5. 完成后，重新回到方法一 的界面，点击 安装 即可完成安装。

NUCLEUS 配置

1. 在 launcher 中找到安装 NUCLEUS NAVIGATOR
2. 创建本地服务
   需要输入用户名和密码;
3. 下载所需要的资源包
   
4. 还没完成，后续追加

代码运行

Python Env

运行 standalone 的代码时，需要执行 *pkg//isaac-sim-4.1.0/python.sh ，在该脚本中定义了环境变量及设置，这就导致在进行程序开发时增加了不便利性，为了解决这个问题，做以下修改：

1. 打开 python.sh 脚本；
2. 将 SCRIPT_DIR 变量设置为该文件所在的绝对路径；
3. 可在任意位置下调用 python.sh 脚本

#!/bin/bash

set -e

error_exit()
{
    echo "There was an error running python"
    exit 1
}
# SCRIPT_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )"
SCRIPT_DIR="/home/user/Omniverse/pkg/isaac-sim-4.1.0"

# MY_DIR="$(realpath -s "$SCRIPT_DIR")"

# Setup python env from generated file (generated by tools/repoman/build.py)
export CARB_APP_PATH=$SCRIPT_DIR/kit
export ISAAC_PATH=$SCRIPT_DIR
export EXP_PATH=$SCRIPT_DIR/apps
source ${SCRIPT_DIR}/setup_python_env.sh

# By default use our python, but allow overriding it by checking if PYTHONEXE env var is defined:
python_exe=${PYTHONEXE:-"${SCRIPT_DIR}/kit/python/bin/python3"}


if ! [[ -z "${CONDA_PREFIX}" ]]; then
  echo "Warning: running in conda env, please deactivate before executing this script"
  echo "If conda is desired please source setup_conda_env.sh in your python 3.10 conda env and run python normally"
fi

# Check if we are running in a docker container
if [ -f /.dockerenv ]; then
  # Check for vulkan in docker container
  if [[ -f "${SCRIPT_DIR}/vulkan_check.sh" ]]; then
    ${SCRIPT_DIR}/vulkan_check.sh
  fi
fi

# Show icon if not running headless
export RESOURCE_NAME="IsaacSim"
# WAR for missing libcarb.so
export LD_PRELOAD=$SCRIPT_DIR/kit/libcarb.so
$python_exe "$@" $args || error_exit

问题解决

问题1

表象：运行程序，卡死，isaac sim 界面没反映，长时间等待后，会在 terminal 报错
原因：有些 usd 资源是从 NV 的数据库中下载，受限于网络问题，导致卡死
解决方案：
1：多尝试几次，解决网络问题;
2：根据报错信息，定位无法下载的文件，然后复制文件路径，直接粘贴到浏览器中，下载，然后将代码中引用的文件改成本地文件即可;
3：配置 NUCLEUS，下载资源包（大概100G左右），在调用时切换成本地文件。具体操作建第二章。