【ROS-Gazebo】SDF中建模长方体、圆柱和球

参考:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/129660662

补充:

位置和方向

<pose frame=''>0 0 0 0 -1.5708 0</pose>

前三个是坐标xyz
后三个代表旋转角度,分别绕xyz轴
-1.5708的意思是绕90度

长方体

<geometry>
 <box>
  <size>.4 .2 .1</size>
 </box>
</geometry>

圆柱

<geometry>
 <cylinder>
  <radius>.1</radius>
  <length>.05</length>
 </cylinder>
</geometry>

<geometry>
 <sphere>
  <radius>.05</radius>
 </sphere>
</geometry>
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