树莓派飞控PID调节之XJB调

     最近代码已经整理差不多，开始了漫长的调试，试图在电机转动的时候调节到平衡状态。遇到了飞机震动造成的姿态也随之起伏的问题。
     看了下前辈的说法，是飞机共振。需要减震，需要滤波，关于滤波，用的是卡尔漫滤波，目前还没什么好方法解决。而且也不太懂原理。

float pidUpdate(PidObject* pid, const float error)
{
float output;

pid->error = error;   

pid->integ += pid->error * pid->dt;

//»ý·ÖÏÞ·ù
if (pid->integ > pid->iLimit)
{
	pid->integ = pid->iLimit;
}
else if (pid->integ < -pid->iLimit)
{
	pid->integ = -pid->iLimit;
}

pid->deriv = (pid->error - pid->prevError) / pid->dt;

pid->outP = pid->kp * pid->error;
pid->outI = pid->ki * pid->integ;
pid->outD = pid->kd * pid->deriv;

output = pid->outP + pid->outI + pid->outD;

//Êä³öÏÞ·ù
if (pid->outputLimit != 0)
{
	if (output > pid->outputLimit)
		output = pid->outputLimit;
	else if (output < -