KITTI 3D Object Detection Evaluation 结果评估程序

KITTI 3D Object Detection结果评估程序

下载程序（工具包）

在对KITTI数据集进行预测得到结果后，如何对结果进行评估呢？

• 其实，官方就给出了结果评估程序，在官网上就可以下载：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d
  在如上网址中，点击 Download object development kit ，就可以下载了。

• 下载完成后，在文件夹 devkit_object\cpp 中，可以看到一个cpp文件： evaluate_object.cpp ，该文件就是对KITTI结果数据集进行评估的程序了。

对预测结果进行评估

1.预测结果存放格式

• 每张图片的预测结果都保存在txt文件中，命名格式参考KITTI标签合适，例如：
  图片 000001.png 的预测结果保存在 文件 000001.txt中

• txt文件中数据的存放格式：
  每个物体要给出15个数据，前14个数据分别对应KITTI标签中的14个数据，第15个数据则是置信度（预测网络得到的置信度）
  前14个数据的官方含义如下图所示：
  
  txt文件中的内容格式大致如下：
  

2.标签和预测结果存放目录

只有对比KITTI标签和我们预测的结果，才能得到评估结果，在得到了预测出的txt文件后，这些文件存放在哪里呢？

• 阅读 evaluate_object.cpp，我们可以发现：

• 从上图中，我们可以发现：（以evaluate_bject.cpp所在位置为当前目录）
• KITTI标签文件需要存放在：当前目录/data/object/label_2
• 预测结果文件需要存放在： 当前目录/results/result_sha ，其中result_sha 为传入参数
• 评估结果图像文件存放在： 预测结果文件目录/plot

3.如何使用评估文件

首先，编译cpp文件 evaluate_object.cpp：

• 可以使用命令： g++ evaluate_object.cpp -o evaluate_object

• 进而执行文件：./evaluate_object 参数

• 参数格式为： result_sha [user_sha mail] 中括号内可选