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原创 LeTex公式编辑
角号a^\hat{a}a^a^\hat{a}a^a^\widehat{a}a\hat{a}\widehat{a}横线 a‾\overline{a}axx‾\overline{xx}xxxˉ\bar{x}xˉ\overline 能覆盖所有括号中的文本\bar 长度只能覆盖一个字母波浪线 a~\widetilde{a}a \widetilde{a}加一个点a...
2019-06-29 22:11:00 268
原创 Opencv学习(6)——FileStorage类
FileStorage类将各种OpenCV数据结构的数据存储为XML 或 YAML格式。同时,也可以将其他类型的数值数据存储为这两种格式。构造函数FileStorage类的构造函数为:cv::FileStorage(const string& source, int flags, const string& encoding=string());参数:source ...
2019-06-28 11:46:54 922
原创 C++ ——一文读懂:unorder_map
map:优点:有序性,这是map结构最大的优点,其元素的有序性在很多应用中都会简化很多的操作。红黑树,内部实现一个红黑书使得map的很多操作在lgn的时间复杂度下就可以实现,因此效率非常的高。缺点:空间占用率高,因为map内部实现了红黑树,虽然提高了运行效率,但是因为每一个节点都需要额外保存父节点、孩子节点和红/黑性质,使得每一个节点都占用大量的空间。适用处:对于那些有顺...
2019-06-28 11:22:10 1548
原创 g2o图优化
//read,write:分别是读盘、存盘函数,一般情况下不需要进行读/写操作的话,仅仅声明一下就可以virtual bool read(std::istream& is){ }virtual bool write(std::ostream& os)const { }class hello_vertex: public BaseVertex<1, Eigen::Mat...
2019-06-27 10:57:01 2089
原创 Opencv学习(5)——随机数产生器RNG
cv::RNG 类随机数发生器。 它封装了状态(当前是64位整数),并具有返回标量随机值和使用随机值填充数组的方法。 目前它支持均匀和高斯(正态)分布gaussian()double cv::RNG::gaussian ( double sigma ) // sigma: 分布的标准偏差//该方法使用MWC算法转换状态,并从高斯分布N(0,sigma)返回下一个随机数 ne...
2019-06-27 10:56:07 838
原创 C++ ——一文读懂:强制类型转换操作符 static_cast
static_cast是一个强制类型转换操作符。强制类型转换,也称为显式转换,C++中强制类型转换操作符有四个static_castdynamic_castconst_castreinterpert_cast。介绍static_cast操作符用于类层次结构中,基类和子类之间指针和引用的转换;当进行上行转换,也就是把子类的指针或引用转换成父类表示,这种转换是安全的;当进行下行转...
2019-06-27 00:04:07 1077
原创 Opencv学习(4)——CalcOpticalFlowPyrLK()函数解析
opencv官网:https://docs.opencv.org/3.4.6/dc/d6b/group__video__track.html#ga473e4b886d0bcc6b65831eb88ed93323void cv::calcOpticalFlowPyrLK ( InputArray prevImg,InputArray nextImg,InputArray prevPts,...
2019-06-26 15:48:05 35342 1
原创 Opencv学习(3)——基础矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H 函数解析
官网:https://docs.opencv.org/3.4.0/d9/d0c/group__calib3d.html#ga4abc2ece9fab9398f2e560d53c8c9780基础矩阵FMat cv::findFundamentalMat ( InputArray points1, InputArray points2, int method = FM_RA...
2019-06-24 11:59:31 5618
原创 Opencv学习(1)——drawKeypoints() 绘制特征关键点
C++: void drawKeypoints(const Mat& image, const vector& keypoints, Mat& outImg, const Scalar& color=Scalar::all(-1), int flags=DrawMatchesFlags::DEFAULT )Parameters: image – Source i...
2019-06-23 22:20:13 10594
原创 视觉slam 7 视觉里程计1 编译错误
fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录解决方案:cd /usr/local/includesudo ln -sf eigen3/Eigen Eigensudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported
2019-06-22 16:22:09 145
原创 ubuntu16 小觅双目摄像头 MYNT-EYE-S-SDK安装
注:下载安装前保证opencv等已安装链接:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK下载SDK解压右击打开终端cd <sdk>#<sdk> 是指解压后文件名make initmake install#Building samplesmake samples#Building toolsmake tools...
2019-06-20 20:11:31 6059 8
原创 手撕自动驾驶算法——非线性优化
1.状态估计问题1.1 最大后验与最大似然经典 SLAM 模型:其中 xk为相机的位姿,u 为输入数据,即为采集到的数据假如我们在 xk 处观测到路标 yj,对应到图像上的像素位置 Zk,j,那么我们的观测方程可以表示为:在运动和观测方程中,通常假设两个噪声项 wk,vk,j 满足零均值的高斯分布:状态估计问题:通过带噪声的数据 z和 u ,推断位姿 x 和地图 y(以及它们的...
2019-06-20 11:16:10 1899 1
原创 opencv、pcl、ceres、g2o、eigen、Sophus、Pangolin、gtsam和octomap安装
eigen安装sudo apt-get install libeigen3-devsudo updatedblocate eigen3opencv安装https://www.jianshu.com/p/f646448da265pcl安装https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269
2019-06-19 00:39:19 3049 5
原创 msi(微星)UEFI模式 机械加固态双硬盘安装Ubuntu16
今天安装pcl点云库时,不小心把Ubuntu一系统文件强制删了,导致一直安装不成功,不得不重装系统,悲催,好多东西要重新安装!在此,简单记录下ubuntu16装机过程1.用软碟通制作好Ubuntu16启动盘2.分80G固态,200G机械3.重启电脑,按del键,进入bios模式,ctri+f搜索security boot,修改bios中security boot为关闭,并调整u盘为第一引导...
2019-06-18 23:50:32 1709 2
地面分割方法:基于同心区域的区域地面分割和地面似然估计
2022-04-07
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