SLAM——入门到放弃
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SLAM入门到放弃
令狐少侠、
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SLAM——入门到放弃:ROS里程计(odometry)
ROS gmapping导航包,要求有2 个 输入,一个是激光数据,另一个就是里程计信息。里程计又包含2 个方面的信息:位姿(位置和转角),即(x,y,θ)是速度(前进速度和转向速度)。gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息,自己写一个tf话题。TF就是坐标系变换,具体要包括里程计坐标系(odom)到车体坐标系(base_link),车体坐标系到激光雷...原创 2019-08-30 20:58:25 · 13190 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
**VINS-Mono:一种鲁棒且通用的单目视觉惯性状态估计器****摘要**:由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性系统(VINS),构成了用于度量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面提出了重大挑战。本文提出了VINS-Mono:一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。该方法从用于估...原创 2019-10-19 21:21:49 · 1954 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAMB2——(ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras)
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereoand RGB-D Cameras摘要ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实...原创 2019-11-01 11:15:04 · 4339 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM——a Versatile and Accurate Monocular SLAM System)
ORB-SLAM:一种通用的(全能的)精确的单目SLAM系统# 摘要本文提出了ORB-SLAM,在大小场景、室内室外环境下都可以实时操作的一种基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性,允许宽基线的闭环和重定位,且包含完整的自动初始化。基于最近几年的优秀算法之上,我们从头开始设计了一种新颖的系统,它对所有SLAM任务使用相同的特征:追踪、建图、重定位和闭环。合适策略的存在使得选...原创 2019-11-01 18:15:17 · 51032 阅读 · 2 评论 -
g2o图优化
//read,write:分别是读盘、存盘函数,一般情况下不需要进行读/写操作的话,仅仅声明一下就可以virtual bool read(std::istream& is){ }virtual bool write(std::ostream& os)const { }class hello_vertex: public BaseVertex<1, Eigen::Mat...原创 2019-06-27 10:57:01 · 2150 阅读 · 0 评论 -
SLAM——入门到放弃:g2o定义顶点
https://mp.weixin.qq.com/s/12V8iloLwVRPahE36OIPcwg2o的顶点(Vertex) 参数D是int 类型的,表示vertex的最小维度,比如3D空间中旋转是3维的,那么这里 D = 3T是待估计vertex的数据类型,比如用四元数表达三维旋转的话,T就是Quaternion 类型细看一下D, T,D 在源码里面是这样注释的static ...原创 2019-09-14 14:57:57 · 2375 阅读 · 3 评论 -
SLAM——入门到放弃:g2o定义边
初步认识g2o的边原创 2019-09-14 16:25:16 · 4278 阅读 · 1 评论 -
MYNTEYE双目惯导相机跑通VINS-Mono,OKVIS
Install MYNTEYE OKVISgit clone -b mynteye https://github.com/slightech/MYNT-EYE-OKVIS-Sample.gitcd MYNT-EYE-OKVIS-Sample/mkdir build && cd buildcmake ..makeGet camera calibration par...原创 2019-10-14 14:27:36 · 1963 阅读 · 2 评论 -
读懂VINS-Mono——初始化
估计器初始化初始化的原因是单目惯性紧耦合系统是一个非线性程度很高的系统,首先单目是无法获得空间中的绝对尺度,而IMU又必然存在偏置,在后面进行求解的时候还需要用到重力加速度(包括大小和方向),对于速度比较敏感的条件下,比如说无人机,又要精确的速度信息,因此,如何有效的在紧耦合系统处理之前计算出这些量,对整个紧耦合系统的鲁棒性有着重大的意义初始化要做的事其实说起来很简单,就是计算出绝对尺度s、...原创 2019-10-29 17:32:16 · 4238 阅读 · 3 评论 -
读懂VINS-Mono——后端优化
VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解VINS-Mono关键知识点总结——预积分和后端优化IMU部分原创 2019-12-20 14:56:15 · 3653 阅读 · 0 评论 -
读懂ORBSLAM2——LocalMapping线程
流程图LocalMapping线程负责对新加入的KeyFrames和MapPoints筛选融合,剔除冗余的KeyFrames和MapPoints,维护稳定的KeyFrame集合,传给后续的LoopClosing线程。主要的功能点在:处理新的关键帧ProcessNewKeyFrame()剔除不合格地图点MapPointCulling()三角化恢复新地图点CreateNewMapPoint...原创 2019-11-14 17:11:44 · 1599 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2——Trackin线程
Tracking整体流程图作为ORB-SLAM2里三大线程中的第一个,Tracking线程接收传感器(摄像头)传来的每一帧,并将处理的关键帧传递给LocalMapping线程。Tracking线程其实是系统里的主线程,通过反复调用Track函数进行。Tracking模块主要作用:单目地图的初始化当前帧的位姿估计当前帧的局部地图跟踪生成候选关键帧System::TrackMon...原创 2019-11-14 14:59:22 · 701 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2——整体框架
整体框架ORB_SLAM2由3+1个平行线程组成,包括跟踪、局部建图、回环检测以及在回环检测后的全局BA优化。之所以说是3+1,因为第四个线程仅在回环检测并确认后才执行。三个主要并行线程:Tracking:寻找局部地图特征点并进行匹配,运用纯运动BA最小化重投影误差,定位每帧相机位姿。Local Mapping:运用局部BA算法优化相机位姿和特征点云。Loop Closing:检测回环...原创 2019-11-04 19:13:12 · 3385 阅读 · 0 评论 -
opencv与ORB SLAM提取orb特征点比较
在ORB SLAM中,通过四叉树的方式存储关键点,使得图像上特征点分布均匀,便于追踪。此次实验分别用opencv接口和ORB SLAM实现特征点的提取,效果图如下:#include <iostream>//#include <opencv2/core/core.hpp>//#include <opencv2/features2d/features2d.hpp&...转载 2019-12-02 09:21:06 · 2939 阅读 · 9 评论 -
读懂ORBSLAM2——LocalClosing线程
文章目录流程代码解析流程代码解析参考:ORB-SLAM2代码阅读笔记(八):LoopClosing线程ORB-SLAM2源码解读(4):LocalClosing待写!!!原创 2019-11-14 17:24:56 · 329 阅读 · 0 评论 -
读懂ORBSLAM2——单目初始化器Initializer
参考:一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)认真的虎ORBSLAM2源码解读(七):单目初始化器Initializer地图初始化的目的是计算两帧图像之间的相对位姿来三角化一组初始的地图云点。本文算法提出并行计算两个几何模型,一个是面向平面视图的单映矩阵,另一个是面向非平面视图的基础矩阵。然后,采用启发式的方法选择模型,并使用所选的模型从两图像的相对位姿中对地图点云进行重构。...原创 2019-12-16 20:17:47 · 1382 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16 镭神智能C16驱动配置
配置IP方式https://www.linuxidc.com/Linux/2012-09/71087.htm注 eh0为网卡的名称 ,不同设备的网卡名称略有区别。查看网卡名称方式如下ifconfig上图中enp4s0为我的电脑的网卡名称。sudo gedit /etc/network/interfaces重启网卡;使之配置生效sudo /etc/init.d/networ...原创 2019-08-28 15:11:32 · 1190 阅读 · 1 评论 -
SLAM系列——视觉里程计(特征法)
特征点法特征点原创 2019-06-21 18:50:22 · 2701 阅读 · 0 评论 -
SLAM系列——视觉里程计(直接法)
原创 2019-06-25 12:20:41 · 1893 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16 小觅双目摄像头 MYNT-EYE-S-SDK安装
注:下载安装前保证opencv等已安装链接:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK下载SDK解压右击打开终端cd <sdk>#<sdk> 是指解压后文件名make initmake install#Building samplesmake samples#Building toolsmake tools...原创 2019-06-20 20:11:31 · 6182 阅读 · 8 评论