STM32HAL库 总线舵机驱动库的编写

STM32 HAL库 总线舵机驱动库的编写

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1 理论基础

1.1 硬件

版本一：幻尔串行总线舵机、亚博智能 ROS机器人控制器STM32主控

版本二：串行总线舵机、任意型号的STM32开发板、SN74AHC1G04DBV(单路反相器)、74HC126D(缓冲器)、MF-MSMF300自恢复保险丝等

1.2 电路图

1.3 原理

本次所用的舵机为串行总线舵机，采用异步串行总线通讯方式，理论多至 253 个机器人舵机可以通过总线组 成链型，一条总线上允许挂载多个舵机，且每个舵机均有一个唯一ID（0~253），通过 UART 异步串行接口统一控制。

每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或PC机)通讯，可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，可以设置为电机控制模式或位置控制模式。

在电机控制模式下，可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，拥有 0-240° 的转动范围，外加±30°的偏差可调范围，在此范围内具备精确位置控制性能，速度可调。只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和舵机进行通讯，对舵机进行各种控制。

原理图如上图所示，舵机用程序代码对UART（本次示例中使用USART3）异步串口进行时序控制，实现半双工异步串行总线通讯，即半双工的主从问答式通信，通信波特率为115200bps。

原理可以理解为：舵机控制器作为主机发送读写指令给舵机，舵机作为从机根据具体情况执行相应动作或应答。

1.4 通信协议

（1）指令包格式

帧头	ID号	数据长度	指令	参数	校验和
0x55 0x55	ID	Length	Cmd	Prm 1…Prm N	Checksum

• 帧头：连续收到两个 0x55 ,表示有数据包到达。
• ID: 每个舵机都有一个 ID 号。ID 号范围 0～253,转换为十六进制 0x00～0xFD。 广播 ID: ID 号254(0xFE) 为广播 ID,若控制器发出的ID号为 254(0xFE)，所有的舵机均接收指令，但都不返回应答信息，（读取舵机 ID 号除外，具体说明参见下面指令介绍）以防总线冲突。
• 数据长度：等于待发送的数据（包含本身一个字节）长度，即数据长度Length加3等于这一包指令的长度，从帧头到校验和。
• 指令：控制舵机的各种指令，如位置、速度控制等。
• 参数：除指令外需要补充的控制信息。
• 校验和：校验和 Checksum，计算方法如下：Checksum = ~ (ID + Length + Cmd+ Prm1 + … Prm N)若括号内的计算和超出 255, 则取最低的一个字节，“~”表示取反。

（2）指令类型

指令有两种，写指令和读指令。

• 写指令：后面一般带有参数，将相应功能的参数写进舵机，来完成某种动作。
• 读指令：后面一般不带参数，舵机接收到读指令后会立即返回相应数据，返回的指令值和发送给舵机的“读指令”值相同，并且带有参数。所以上位机发送读指令后要立马准备将自己变为读取状态。

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2 程序编写

2.1 cube mx设置

（1）USART1设置

• 串口1模式配置为同步通讯，波特率改为115200bps，数据宽度8位，检验None，停止位1位
  

• 增加DMA发送通道
  

• 打开串口1中断设置
  

（2）USART3设置

• 串口3模式配置为同步通讯，波特率改为115200bps，数据宽度8位，检验None，停止位1位
  

• 由于默认串口3引脚是PB10和PB11，而扩展版原理图钟串口3连接的是PC10和PC11，所以串口需要重映射。

  先点击PC11引脚，然后选择USART3_RX，这样操作后，串口3的引脚就会被重映射为PC10和PC11了。
  

• 打开串口3中断设置

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2.2 程序编写

（1）bsp_key.c

#include "bsp_key.h"
#include "bsp.h"


// 判断按键是否被按下，按下返回KEY_PRESS，松开返回KEY_RELEASE
// Determine if the key is pressed, press to return KEY_PRESS, release to return KEY_RELEASE  
static uint8_t Key1_is_Press(void)
{
   
	if (!HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin))
	{
   
		return KEY_PRESS; // 如果按键被按下，则返回KEY_PRESS
	}
	return KEY_RELEASE;   // 如果按键是松开状态，则返回KEY_RELEASE
}


// 读取按键K1的状态，按下返回KEY_PRESS，松开返回KEY_RELEASE. 
// mode:设置模式，0：按下一直返回KEY_PRESS；1：按下只返回一次KEY_PRESS
// Read the state of key K1, press down to return KEY_PRESS, release to return key_release. 
// mode: setting mode, 0: press down to return KEY_PRESS;  1: KEY_PRESS is returned only once  
uint8_t Key1_State(uint8_t mode)
{
   
	static uint16_t key1_state = 0;

	if (Key1_is_Press() == KEY_PRESS)
	{
   
		if (key1_state < (mode + 1) * 2)
		{
   
			key1_state++;
		}
	}
	else
	{
   
		key1_state = 0;
	}
	if (key1_state == 2)
	{
   
		return KEY_PRESS;
	}
	return KEY_RELEASE;
}


/*********************************************END OF FILE**********************/

（2）bsp_key.h

#ifndef __BSP_KEY_H__
#define __BSP_KEY_H__

#include "gpio.h"


#define KEY_PRESS           1
#define KEY_RELEASE         0

#define KEY_MODE_ONE_TIME   1
#define KEY_MODE_ALWAYS     0


uint8_t Key1_State(uint8_t mode);


#endif /* __BSP_KEY_H__ */

（3）bsp_uart.c

/*
 * bsp_uart.c
 *
 *  Created on: Mar 4, 2022
 *      Author: Administrator
 */

#include "bsp_uart.h"
#include "bsp.h"

#define ENABLE_UART_DMA    1

uint8_t RxTemp = 0;
uint8_t RxTemp_3 = 0;
uint8_t UART_RX_BUF[16];
bool isUartRxCompleted= false;

// Initialize USART1  初始化串口1
void USART1_Init(void)
{
   
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)&RxTemp, 1);
}

// The serial port sends one byte  串口发送一个字节
void USART1_Send_U8(uint8_t ch)
{
   
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
}

// The serial port sends a string of data  串口发送一串数据
void USART1_Send_ArrayU8(uint8_t *BufferPtr, uint16_t Length)
{
   
    #if ENABLE_UART_DMA
    HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, BufferPtr, Length);
    #else
    while (Length--)
    {
   
        USART1_Send_U8(*BufferPtr);
        BufferPtr++;
    }
    #endif
}

// Initialize USART3  初始化串口3
void USART3_Init(void)
{
   
    HAL_UART_Receive_IT(&huart3, (uint8_t *)&RxTemp, 1);
}

// The serial port sends one byte  串口发送一个字节
void USART3_Send_U8(uint8_t ch)
{
   
    HAL_UART_Transmit(&huart3, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
}

// The serial port sends a string of data  串口发送一串数据
void USART3_Send_ArrayU8(uint8_t *BufferPtr, uint16_t Length)
{
   
    while (Length--)