ros创建工作空间与功能包

最新推荐文章于 2023-09-20 23:34:25 发布

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ros工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

src//代码空间
build//编译空间
devel//开发空间，放置一些二进制文件，一些库
install//安装空间

创建工作空间

mdkir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/src/
catkin_init_workspace//初始化，变成一个ros属性的文件夹

在这里插入图片描述

编译工作空间。回到工作空间根目录
catkin_make指令会编译src目录下的功能包，结果会放到devel和install里面

cd ~/catkin_ws
catkin_make

此时
在这里插入图片描述
设置环境变量

source ./devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述
创建功能包,一定放到src下面
创建一个test_pkg的包，依赖于std_msgs/rospy/roscpp

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

在这里插入图片描述
一个功能包

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