2020年06月_Small potatoes

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转载图像RGB值、灰度值、像素值的关系

图像灰度值的概念是什么？灰度也可以认为是亮度，简单说就是色彩的深浅程度。实际上在我们的日常生活中，通过三原色色彩深浅的组合，可以组成各种不同的颜色。产品能够展现的灰度数量越多，也就意味着这款产品的色彩表现力更加丰富，能够实现更强的色彩层次。例如三原色16级灰度，能显示的颜色就是16×16×16=4096色。不过目前的产品256级灰度已经非常地普遍了。所谓颜色或灰度级指黑白显示器中显示像素点的亮暗差别，在彩色显示器中表现为颜色的不同，灰度级越多，图像层次越清楚逼真。灰度级取决于每个像素对应的刷新存储单元

2020-06-30 18:24:25 26319 1

转载多边形快速凸包算法

前言平面点集的凸包算法一文介绍了如何计算平面点集或者任意多边形的凸包。对于随机的平面点集，Graham scan和Andraw’s 单调链算法已经是最快的算法了。但是对于没有自相交的封闭的简单多边形，存在线性复杂度的算法。下面介绍这一优雅高效的算法。一般的2D凸包算法，首先将点进行排序（时间复杂度）,然后利用栈操作在O(n)的时间复杂度内计算凸包。初始的排序决定了最终的时间复杂度。但是本文介绍的算法使用一个双端队列来进行操作，避免了排序。由于限定了多边形的简单性（平面单连通域），可以证明队列中的点构成凸

2020-06-29 22:38:56 1779

转载凸多边形、凹多边形、凸包算法

凸多边形：（Convex Polygon）可以有以下三种定义：1、没有任何一个内角是优角（Reflexive Angle）的多边形。2、如果把一个多边形的所有边中，有一条边向两方无限延长成为一直线时，其他3、凸多边形是一个内部为凸集的简单多边形。简单多边形的下列性质与其凸性等（1）所有内角小于等于180度。（2）任意两个顶点间的线段位于多边形的内部或（3）多边形内任意两个点，其连线全部在多边形内部或边上。所有的正多边形都是凸多边形。所有的三角形都是凸多边形。凸多边形的内角均小于或等于1

2020-06-29 22:23:39 10973 1

转载相机标定（Camera calibration）原理、步骤

https://blog.csdn.net/qq_37791134/article/details/80942171

2020-06-29 16:48:41 305

转载 Autonomous aerial navigation using monocular visual-inertial fusion（VINS）

https://www.jianshu.com/p/1b7c4506a636题目：单目视觉-惯性融合自动导航摘要自主微型飞行器（MAV）具有成本和机动性优势，使其成为航空摄影，监视和搜索和救援等应用的理想机器人平台。随着平台缩小，MAV变得更能够在受限环境中运行，但它也引入了显着的大小和有效载荷约束。由于其重量轻，占地面积小，单视觉惯性导航系统（VINS）仅由惯性测量单元（IMU）和摄像机组成，在这种情况下成为最合适的传感器套件。事实上，它是最小的传感器套件，允许具有足够环境意识的自主飞行。在本文

2020-06-29 16:46:34 496

转载立体视觉惯性里程表(Stereo Visual Inertial Odometry)

立体视觉惯性里程表(Stereo Visual Inertial Odometry)Isaac SDK包括“立体视觉Odometry”应用程序：使用Elbrus视觉Odometry库通过不断分析来自立体摄像机和IMU读数（如果有）的视频流中的信息来确定机器人的3D姿态的小代码。Elbrus视觉Odometry库提供实时跟踪性能：640x480视频分辨率至少30 fps。对于KITTI基准，该算法在定位中实现了〜1％的漂移，并且运动的方向误差为0.003度/米。Elbrus允许在各种环境和不同用例中进行

2020-06-29 16:44:30 584

转载 AprilTags

AprilTags是基准标记的一种流行形式。它在机器人技术中具有广泛的应用，包括对象跟踪，视觉定位，SLAM准确性评估和人机交互。Isaac通过利用GPU加速同时实现高解码鲁棒性来提供实时AprilTag检测。除了检测之外，Isaac还对所有检测到的标签执行标签姿势估计。我们根据相机的固有参数，标签的尺寸以及标签角的像素坐标来计算标签姿势的估计值，并返回标签相对于相机的旋转和平移。具体来说，给出以下内容：相机焦距，以X和Y为单位，以像素为单位（每弧度）。相机主点X和Y，以距图像像素（0,0）的像素为单

2020-06-29 16:31:23 701

转载傅立叶变化，小波变换，滤波

傅立叶变化：傅立叶变换是一种线性的积分变换，常在将信号在时域（或空域）和频域之间变换时使用，在物理学和工程学中有许多应用。因其基本思想首先由法国学者约瑟夫·傅里叶系统地提出，所以以其名字来命名以示纪念。在不同的研究领域，傅立叶变换具有多种不同的变体形式，如连续傅立叶变换和离散傅立叶变换。最初傅立叶分析是作为热过程的解析分析的工具被提出的。傅立叶变换，表示能将满足一定条件的某个函数表示成三角函数（正弦和/或余弦函数）或者它们的积分的线性组合。在不同的研究领域，傅立叶变换具有多种不同的变体形式，如连续傅立叶

2020-06-24 11:20:28 1679

转载 Opencv学习笔记（十一）OpenCV中feature2D学习——亚像素级角点检测（cornerSubPix）

概述除了利用Harris进行角点检测和利用Shi-Tomasi方法进行角点检测外，还可以使用cornerEigenValsAndVecs()函数和cornerMinEigenVal()函数自定义角点检测函数。如果对角点的精度有更高的要求，可以用cornerSubPix()函数将角点定位到子像素，从而取得亚像素级别的角点检测效果。cornerSubPix()函数（1）函数原型cornerSubPix()函数在角点检测中精确化角点位置，其函数原型如下：C++: void cornerSubPix(In

2020-06-21 21:58:33 781

转载 Opencv学习笔记（十）图像row、col坐标对应关系

OpenCV像素坐标系如下图所示：行列与坐标系对应关系行：Y列：X注意！注意！注意！在Mat类型变量访问时下标是反着写的，即：按照(y, x)的关系形式访问，下面通过代码展示来说明这一点代码演示#include "opencv2/core.hpp"#include "opencv2/imgproc.hpp"#include "opencv2/highgui.hpp"#include <iostream>using namespace cv;using namespac

2020-06-20 18:28:20 1062

转载 Opencv学习笔记（九）C++ 中CvTermCriteria---迭代算法终止条件结构体的---OpenCV源码分析

/*********************************************************************************************程序功能:1–CvTermCriteria—迭代算法终止条件结构体的—OpenCV源码分析编写环境:OpenCv2.4.8+VS2010地点时间:陕西师范大学 2016.4.22作者信息:九月*********************************************************

2020-06-20 11:30:24 751