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转载 LOAM_velodyne学习笔记

参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/29719106?utm_source=qq&utm_medium=social&utm_oi=1039233414704160768针对b情况，A点本是一个面点，在这个时候会被误认为成一个角点。对应代码中的内容为：遍历所有点（除去前五个和后六个），判断该点及其周边点是否可以作为特征点位：当某点及其后点间的距离平方...