点云存为pcd文件（无反射强度）

Reference：
1.PCL1.12.1系列函数参考文档：
https://pointclouds.org/documentation/namespacepcl.html
2.ros中PCL文档参考（noetic版本）：
https://docs.ros.org/en/noetic/api/pcl_conversions/html/namespaces.html
2.ROS点云消息格式和PCL点云消息格式介绍：https://leooo48.github.io/2018/08/03/pointcloudformat
注意ros里的pcl和官方的pcl好像有点差别，详见后文的讨论。

核心代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include