本文介绍了如何将ROS中的点云数据转换为PCL格式并保存为PCD文件，重点关注了点云消息格式的差异以及转换过程中涉及的函数。通过示例代码展示了使用pcl::fromROSMsg函数进行转换，并提到了在不同版本中该函数的变化。同时，文章探讨了ROS和PCL官方版本之间的差异，指出两者可能分别进行了定制化开发，建议根据实际需求选择合适的方法进行转换。
Reference：
1.PCL1.12.1系列函数参考文档：
https://pointclouds.org/documentation/namespacepcl.html
2.ros中PCL文档参考（noetic版本）：
https://docs.ros.org/en/noetic/api/pcl_conversions/html/namespaces.html
2.ROS点云消息格式和PCL点云消息格式介绍：https://leooo48.github.io/2018/08/03/pointcloudformat
注意ros里的pcl和官方的pcl好像有点差别，详见后文的讨论。
核心代码如下：
#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include 
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