CAN总线漫谈

最近要进行工业数据采集，各种协议各种头大，带上一脸懵逼，特此记下这几天的进展——个人对CAN总线的总结及理解，非专业人士，可能存在错误。

CAN总线简介

CAN是Controller Area network的缩写，其实也就是控制局域网。目的是为了实现各节点之间的自由通信。理论上可以挂无数个节点，实际上因为各种原因做不到。
CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。是ISO国际标准化组织标准化的穿行通信协议。（纯属废话，看了也没用）

CAN总线经过ISO标准化后，有ISO11898标准和ISO11519-2标准，这两种标准，数据链路层定义相同，物理层不同。（知道有这么个东西就行，不知道也无所谓）

重点在这里

CAN总线有数据链路层和物理层。

数据链路层：细分为逻辑链路控制子层（LLC）和介质访问控制层（MAC）。MAC是CAN协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制流程。具体就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或者报告。数据链路层的功能通常在CAN控制器的硬件中执行。

物理层：分为物理信令（PLS）、介质附件（PMA）和介质附属接口（MDI）。物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步步骤。（就是硬件上的这些东西呗，带上些信号电平等电气性质）

CAN总线电平分为显性电平和隐性电平两种（也只有这两种），注意：显性电平为“0”，隐性电平为“1”（为啥这样那，CAN总线的两条线都处于高电平，没有电压差，为隐性，其中一条线有高电平变为低电平，两条线之间有了电压差，才有显性表现，为显性，就是有两条线之间有电压差，为显性，没有为隐性）
其物理层的特征如下，方便理解：

ISO11898和ISO11519-2的物理层特征

CAN总线的通讯速度和总线长度是根据系统设定的，通讯速度越快，总线就越短，大概是下图的关系。

CAN总线数据链路层基本原理

首先线介绍个概念，数据通信中最常用的一种方式就是分组交换和传输，就是把传输的文件（比如一个照片）拆分开，按着统一的形式打包成数据包，一个包一个包的传输，等数据到达目的地后，再把数据进行重新组装，形成和发送端相同的文件。这里的同个格式的数据包，称为消息帧，一个帧就是一个包。

消息帧是串行通信的传输基本单元，俗称为数据包、报文。消息帧除了包括需要传输的数据外，还要装入消息帧在网络中传输的各种信息，如目标地址、发送地址、差错控制、同步等附属保障数据的内容。
CAN标准消息帧结构如下图：

CAN扩展消息帧结构如下
可以看出，标准帧和扩展帧的区别在于仲裁场不同，后面细讲。

按用途上划分，CAN消息帧可以分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种。数据帧是发送节点向接受节点传输数据用的。远程帧用于接受节点想发送节点请求发送数据。错误帧是当某个节点检测到总线上有错误时，向其他接待你通知出错，停止错误帧的发送。过载帧用于接收节点通知发送节点，接收方还没有准备好，延迟发送。帧间隔用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来。

数据帧

数据帧由7个不同长度的位场组成。如上图所示。

1. 帧起始（SOF，start of frame）
   用于标志数据帧或者远程帧的开始，作用是向总线上其他节点表明自己要发送信息。
   帧起始的值为“0”，也就是显性电平。当一个节点要发送数据时，首先要检验总线上有没有数据发送，若持续一段时间无数据发送，则开始发送数据。
2. 仲裁场（arbitration field）
   仲裁场的作用是给出本帧数据的身份证号码，这号码确定了本帧的优先级和重要性，并向总线上其他接待你标出是数据帧还是远程帧。
   标准格式中，仲裁场由11位标识符和RTR位组成。扩展格式中，仲裁场由29位标识符、SRR位、标识位和RTR组成。
   标识符：CAN给每一条报文分配唯一一个ID，代表着这条报文的重要程度、优先级等信息。
   RTR（远程传输请求）：该位为显性电平“0”时，该帧为数据帧，为隐性电平“1”时，为远程帧。
   SRR(替代传输请求)：扩展格式中，为隐性电平“1”。
   IDE（标识符扩展）：扩展格式中处于仲裁场，为隐性电平“1”，标准格式中，属于控制场，为显性电平“0”。
3. 控制场（control field）
   控制场的作用是说明这一帧的数据场有多少位。其由6位组成，第一位第二位为保留位，第三到六位为数据长度码（DLC）。长度码含义如下所示，表示数据场位数。
   
4. 数据场
   用于装载数据帧需要传输的数据，0-8自己组成。由控制场决定第几位开始为要传输的数据。
5. CRC场
   用于校验传输过程中是否有错，好复杂的说，大家可以自己查下循环冗余码。反正是利用的时除法及余数原理来做错误侦测。
6. 帧结束
   用于向总线上其他节点宣布此帧到此结束，由7位隐性电平构成，即7个“1”

再啰嗦最后几点，远程帧和数据帧几乎相同，就是没有数据场，RTR位为“1”，DLC值为所请求的数据字节数。