ZED2双目相机1：标定

一、下载及安装
（1）按照下面这个链接：
https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/123072847
下载完是这样的：

（2）在linux中新建文件夹camera，在camera中新建文件夹src，将上述文件复制到camera/src中

（3）在camera中运行下面指令

rosdep install camera_calibration
rosmake camera_calibration

二、标定
1.打开ZED2摄像头
（1）运行下面3句，关闭conda（如果有的话）

conda deactivate
sudo apt-get install pip
pip install catkin-tools rospkg pyyaml empy numpy

如图所示：


（2）运行下面2句，打开ZED2（注意是在ZED_WS工作空间里）

source devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch

2.ctrl+Alt+T再打开一个终端
（1）先关闭conda（如果有的话）

conda deactivate
sudo apt-get install pip
pip install catkin-tools rospkg pyyaml empy numpy

（2）查看运行的节点（还是在camera里）

rostopic list

（3）根据运行的节点启动camera_calibration

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 9×6 --square 0.026 right：=/zed2/zed_node/right_raw/image_raw_color left:=/zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color right_camera:=/zed2/zed_node/right left_camera:=/zed2/zed_node/left --no-service-check

打开之后是这样的：

注意：如果运行上面指令之后没有任何图像，那么极有可能是指令没写对，检查节点名称、size（棋盘格数量）、square（棋盘格每一个小格的实际边长）
（4）然后就是按照官网里面
移动棋盘格，当右边四个小横条都变绿时，CALIBRATE将变绿，点击CALIBRATE
具体步骤如下官网链接：
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration
（5）结果