深度图像+rgb转化点云数据、点云数据打开、显示以及保存

• 头文件

#include<iostream>
#include <fstream>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_types.h>

• 点云的打开

// 创建点云（指针）
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
// 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud) == -1) {
		system("pause");
		return (-1);
}
std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height	//总点数
	<< " data points from test_file.pcd with the following fields."<< std::endl;
//试显示前5个的点
for (size_t i = 0; i < 5; ++i){
	std::cerr << " " << cloud->points[i].x
			<< " " << cloud->points[i].y
			<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;
}

• 点云的保存

pcl::io::savePCDFile("cloud.pcd", *cloud);

• 点云显示

pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd_before viewer");//显示点云
viewer.showCloud(cloud);
system("pause");//暂停显示防止闪退

• 生成随机点云数据

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud1->width = 500;
	cloud1->height = 1;
	cloud1->points.resize(cloud1->width*cloud1->height);
	std::cout << "创建原始点云数据" << std::endl;
	for (size_t i = 0; i < cloud1->points.size(); ++i)
	{
		cloud1->poi