三维空间向量旋转和坐标系旋转 向量操作是坐标系不动，向量旋转了一个α角度，现在向量不变，坐标系变换，在二维平面很容易理解，为了达到向量旋转的效果，可以让坐标系旋转-α角，向量在新的坐标系下的坐标和向量在原坐标系下旋转α的新坐标是一致的，证明过程如下图所示，采用几何的证明方法。三维空间采用右手坐标系，大拇指为X轴，食指为Y轴，中指为Z轴。以绕Z轴为例，右手握拳大拇指向Z轴方向，则手指握拳的方向为逆时针方向，旋转的角度为正。如下图所示，绕Z轴转动β，则旋转矩阵为Tz，绕Y轴旋转θ，旋转矩阵为Ty，绕Z轴旋转φ，旋转矩阵为Tx。
IGS精密星历获取方法 CDDIS数据下载： ftp://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov，精密星历目录：/pub/gps/products/,广播星历目录：/pub/gps/data/daily/2023/brdc/GFZ-分析中心：ftp://ftp.gfz-potsdam.de, final/rapid/ultra轨道产品路径：/pub/GNSS/products/武汉大学IGS数据中心：ftp://igs.gnsswhu.cn，目录：pub/gnss/products/mgex/一、IGS精密星历分类。
ST加速度传感器Self Test 为帮助您在CSDN创作的文章获得更多曝光和关注，我们为您提供了专属福利：已注册且未在CSDN平台发布过文章的用户，9月1日—9月30日期间发布首篇文章可享大额首篇流量券扶持，且发布首篇文章后30日内，享连续每日流量券扶持；已注册且未在CSDN平台发布过文章的用户，在8月1日—8月30日期间发布过首篇，可自9月1日起，享连续30天每日流量券扶持；更多福利介绍详见https://mp.csdn.net/mp_blog/manage/traffic如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇
zynq外设SPI使用经验 1、综述SPI的具体使用可以去查看ug585的文档，并配合附录里的寄存器。我这里记录调试SPI的过程和经验。2、需求由于工程中，需要使用SPI来进行大数据块的传输，其数据块是900个字节，已经远远超出了SPI的FIFO深度。由于SPI的寄存器并没有指示数据已经发送完毕的标志（SPI的发送寄存器中的数据发送完毕），因此采用收取到的字节数=发送的字节数来判别是否已经发送完毕（类似于系统启动前BIT）。3、方法配置：主模式，手动设置CS，空闲时时钟为高电平，下降沿发送数据，上升沿接收数据。
ZYNQ multiBoot 接上一篇FLASH烧写总结，将FLASH分为2个区，A和B区，A区地址小，B区地址大，B区存放最原始能正确运行的程序。每次更新的程序存放到A区域。也可以存储多个功能的程序，指令形式让程序运行不同的应用层程序。如下：/* A 程序 下载FLASH地址0的地方开始*/#include <stdio.h>#include “platform.h”#include “xil_printf.h”#include “xil_io.h”#include “sleep.h”#define P
zynq烧写QSPI FLASH经验 最近工程需要远程进行代码的更新，查阅了一些资料，找到了multiBoot来实现。zynq启动顺序依次是BootROM、fsbl、应用层。根据boot的帧头查找过程，正常的flash下载过程如下图：需要下载的程序，每包分成了0x20000（128k）byte，下载到flash中。从地址0开始擦除，4325376 bytes擦除完成。修改偏移量如下图所示。可以更改下载到flash中的位置，但偏移量必须是64k的整数倍。下载过程如下图所示，数据存储从地址0x10000（64kByte）处开始存储
接收机射频调试总结 1 、接收机硬件关键指标1）噪声系数噪声系数，直接影响了接收机的接收灵敏度，因此对接收机的接收灵敏度影响巨大。同时，根据理论，噪声系数也会影响接收机的测量精度。2）相位噪声接收机中，相位噪声对接收机精密测量具有显著影响。由于后端信号处理的相关积分时间一般是1ms，因此接收机的相位噪声更关心1kHz处的噪声情况。如果后面相关积分时间是10ms，则更应该关心100Hz处的相位噪声情况。3）幅频特性幅频特性，查看频段内的平坦度，同时也查看是否存在带内干扰，会影响接收机的接收精度和灵敏度，如果带内存在强
PCB布局布线中地的设计 PCB布局布线中地的设计1、总则地的设计，需要清除每一对电源、地，信号、地的回路，让这些回路按你设计的流向来，这样才能尽可能达到单板、系统的电磁兼容特性。2 无线信号接收机系统为例分为外围接口及二次电源、射频部分、射频电源、ADC、ADC模拟电源、ADC数字电源、时钟及时钟电源、主芯片及外围电源、主芯片及外围共9个模块组成，分为三种区域，分别是模拟地部分、数字地部分和模拟数字交联部分。...
vivado中自制IP核，管脚出现warming问题 我在使用vivado的tools标签下Creat and Package New IP进行自制带AXI总线的IP核时，出现以下warming，最终导致在使用IP时不能通过编译。这个warming是：[IP_Flow 19-3153] Bus Interface 's00_axi_aclk': ASSOCIATED_BUSIF bus parameter is missing.如下图这种情况...
vivado调试经验，存在两个顶层文件 zynq芯片在vivado环境下，很方便。由于vivado软件自己的bug，也遇到一些问题。这个存在两个顶层文件就是其中一个。在进行综合的时候不会报错误，等到生成bit的时候无法完成。出现两个顶层文件如下面示意图：这个示意图是已经修改好的，出现问题时，在design_1_wrapper这一级还会有另外一个v文件，造成多个顶层文件。解决办法是，先建立arm硬盒的系统及外围设计，g...
JTAG总结 1、最简单的JTAG硬件线TMS：测试模式选择信号，输入，IEEE 1149.1标准强制要求。TCK：测试时钟信号，输入，IEEE 1149.1标准强制要求。TDI：测试数据输入信号，输入，IEEE 1149.1标准强制要求。TDO：测试数据输出信号，输出，IEEE 1149.1标准强制要求2、工作原理2.1 JTAG的最简单连接方式2.2 JTAG状态机TAP控制器有16个同步...
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