FOC项目知识点总结五 | FOC流程总述

最新推荐文章于 2024-05-06 12:40:24 发布
最新推荐文章于 2024-05-06 12:40:24 发布
阅读量4.6k 收藏 42
点赞数 4
分类专栏： FOC相关 文章标签： FOC 电机 控制 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43229030/article/details/115429712
版权

经过了这么多细节的折磨，我们终于可以开始看流程图了，电机总的FOC算法可以使用一张图来进行概括：

在这里插入图片描述

  1. 我们读取到了电机的三相电流值，为了方便，首先使用 Clarke 变换转化为正交坐标轴变为使用两个变量 i α 、 i β i_\alpha、i_\beta iα​
最低0.47元/天 解锁文章
Wilson Huang（三点羊羽）
关注
  • 4
    点赞
  • 踩
  • 42
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
STM32 FOC MCSDK5.3添加位置闭环控制.zip
07-10
ST MCSDK5.3 生成速度环 电流环，添加位置环。实现位置闭环控制。在三环控制中，不可避免的会涉及到加速度的计算，正常控制过程为：加速、匀速、减速、定位过程。那么会涉及到加速度以及定位阶段的控制，这边我们可以按照加速度与速度差成反比，而定位阶段可以直接设定速度为0，但是实际使用过程中我们会发现直接的速度模式在定位阶段力量限。加减速以及匀
FOC 单电阻采样 位置环控制伺服电机
主要分享硬件、嵌入式软件部分知识
12-10 7946
FOC单电阻采样，位置环控制微型伺服电机，旋转到设定位置，S曲线平滑旋转过程。
霍尔FOC算法：性能超方波、清晰代码调理、正反转、快速启动、软件教程资料全解析
最新发布
iSpLsTVRVC的博客
05-06 456
通过对霍尔FOC算法的分析与研究，展示其在电机控制领域中超越传统方波控制的性能，以及在正反转和迅速启动等方面的卓越表现。通过本文对霍尔FOC技术的深入分析和实例展示，可以得出结论：霍尔FOC技术在电机控制中拥有明显的优势，其超越传统方波控制的性能、正反转和迅速启动的能力，使其成为电机控制领域不可或缺的重要技术。为了更好地推广与应用该技术，本文还提供了相关软件和教程资料，以满足读者对该技术的学习和实践需求。介绍电机控制领域中的关键问题，传统方波控制存在的限制，以及霍尔FOC技术的出现意义。
foc学习笔记4——速度环和位置环
热门推荐
jdhfusk的博客
10-22 1万+
foc学习笔记4——速度环和位置环 PID的资料网上有很多，包括原理以及调试，相信大家对于PID都有着自己的理解，因此这里就不多介绍了。本节只讲一些针对电机的关键东西，避免新手朋友因为歧义而发生错误。 加上速度环和位置环的foc框图 什么叫串级PID ​ 这里先看一个我自己用的PID代码： struct PID_Type{ float32_t kp; //P、I、D各自参数 float32_t ki; float32_t kd; float32_t target
FOC（电机矢量控制）的“大地图”（算法架构）
World_Roboter的博客
11-23 563
1、前言永磁同步电机（PMSM）位置、速度、电流三闭环矢量控制（FOC）软件（以下简称“软件”）是为学习矢量控制算法而编写的，针对的是永磁同步电机，BLDC也可用，但是淘宝上面的电机大多数都是BLDC，传感器都是霍尔的（如果BLDC用FOC控制的话，扭矩是要比方波六步换相稍微低一些，但是声音会小很多而且扭矩平稳，所以我最喜欢玩霍尔BLDC的FOC控制），PMSM要比BLDC贵一些，理论上ABZ编码器foc最简单，hall_foc次之，无感foc转起来简单，控制得好比较难，当确认硬件板子没问题后，所有的电机控
FOC这几张流程图一定要看懂了
wgp2hpp的博客
03-06 4939
在永磁同步电机和直流无刷电机的控制中，要得到高精度的控制效果，就会使用FOC算法控制，而FOC算法一般我们都是在中断中去完成，而ST的官方MC SDK生成的也是在中断中完成。而其中ADC...
基于ADRC的FOC位置环控制
dddgggd的博客
05-14 5459
ADRC位置环控制ADRC介绍1.非线性跟踪微分器2.非线性ESO观测器3.非线性状态误差反馈控制律原理(NLSEF)4.调参流程：1.调TD2.调ESO3.调NLSEF5.基于ADRC的位置环设计ADRC框图基于ADRC的位置环控制框图ADRC控制角度效果（设定值8000）ADRC代码 ADRC介绍 自抗 扰 控 制 技 术 是 近 几 年 以来 在 非 线 性 PID 控 制 的基 础 上 发 展 而 来 的一 种 改 进 的 新 型 非 线 性 控 制 技 术 ，该算法在PID的基础上，引多了“安排过
VESC FOC 开源项目代码阅读注释
02-02
阅读代码学习过程中，添加部分中文注释的代码
开环电压FOC驱动模型PMSM-FOC.slx
05-19
Simulink 搭建的开环电压FOC控制模型，电机采用的是Surface Mount PMSM，逆变器采用Average-Value Inverter模块。基本控制逻辑为，首先读取电机机械角度并转换为电角度，Ud置0，给定一个Uq，然后经过逆park和逆...
永磁同步电机FOC控制的simulink仿真模型
04-09
永磁同步电机FOC控制的simulink仿真模型
基于stm32f030的4kHz电流环FOC控制程序
05-17
参考simpleFOC代码，在stm32G431上实现了20kHz的FOC电流环。为了降低驱动器成本，将主控由G431改为F030，目前所有代码均为浮点计算，实现了4kHz的电流环（FOC单周期时间成本约230us），控制效果一般，可作为初步参考...
永磁同步电机+PSMS+FOC控制+滑膜控制
07-08
永磁同步电机+PSMS+FOC控制+滑膜控制
FOC之SVPWM学习笔记
保持热爱，奔赴山海。
08-24 2602
FOC控制算法学习笔记。
FOC 位置环S曲线之定点查表算法
主要分享硬件、嵌入式软件部分知识
04-16 2991
在位置环中，若直接让电机到指定位置刚开始加速度过大，会对电机造成损坏，所以一般不会直接将实际位置误差进行PID计算，而是逐步地增加位置。本篇文章介绍一种简单的定点数查表实现S曲线 一、原理 实际上就是利用方程，其函数图像如下所示： 可以看到该函数的值域是(0,1)，斜率也是先增加再减小，就用这个函数作为我们电机运动的S曲线。代码中就是每隔一定时间设置位置环的目标值，位置误差的增长率就和这个S曲线函数相同。 二、代码实现 1、生成S曲线数组 由于需要用定点S曲线，所以使用Q16格式来保存数组，
关于foc位置环的pid简单优化（低成本机械臂应用）
weixin_43595452的博客
04-14 383
机械臂设计，FOC中的位置环pid调试，
PMSM FOC位置环S曲线控制算法(恒定急动度)
主要分享硬件、嵌入式软件部分知识
06-25 4905
之前做FOC位置环控制的时候，简单地加了一个S曲线控制，参考链接如下：FOC 单电阻采样 位置环控制伺服电机 这里面我的代码实现其实就是在每step个ADC中断中，根据函数f(x)=11+e−xf(x)=\frac{1}{1+e^{-x}}f(x)=1+e−x1​生成一个uint16的S曲线定点数组，每次计算位置增加的比例，进而设置位置环的目标值。当然还需要考虑一些问题，比如S曲线有一些地方很平缓，增量不高，所以在还没到step个ADC中断的时候，PID就已经收敛了，所以电机就会在目标位置轻微抖动。当然..
永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解
hanwei5346的专栏
09-21 2438
（转）永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解 2018年07月19日 14:15:39dz093阅读数 2110更多 分类专栏：电机控制 在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，但由于公司没有人知道这一块的知识，...
FOC无感驱动算法—BEMF磁链模型讨论
Yule的博客
02-27 4129
以下图单电阻无感PMSM FOC电路设计为例图1 单电阻FOC sensorless典型电路。
霍尔电机使用FOC控制流程
07-15
霍尔电机使用FOC控制的流程如下： 1. 初始化：首先，需要对电机进行初始化设置。这包括设置电机参数，如电机类型、电阻、电感等。 2. 传感器检测：如果使用传感器融合技术，需要进行传感器检测。对于霍尔电机，需要检测霍尔传感器的工作状态和输出情况。 3. 转子位置估算：根据霍尔传感器的输出，可以推测转子位置。这可以通过分析霍尔传感器输出的相位信息来实现。转子位置的准确估算对于FOC控制至关重要。 4. 空间矢量调制：根据转子位置和期望的电机运行状态，计算所需的电流矢量。空间矢量调制是将期望的电流矢量转换为适当的PWM信号，以驱动电机。 5. 电流控制：将计算得到的电流矢量与实际电流进行比较，并通过控制器调节电机输入电流，以使实际电流接近期望值。这可以通过PI控制器或其他控制算法来实现。 6. 速度/位置控制：根据应用需求，可以进行速度或位置控制。这涉及计算期望的转子速度或位置，并调整电机输入电流以实现所需的运动。 7. 循环控制：以上步骤循环执行，以实现实时的FOC控制。通过持续的转子位置估算和电流控制，可以实现电机的稳定运行和精确控制。 总的来说，霍尔电机使用FOC控制需要进行转子位置估算、空间矢量调制、电流控制和速度/位置控制等步骤。这些步骤可以通过编程实现，以实现高效、高性能的电机控制。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值