FOC项目知识点总结五 | FOC流程总述

最新推荐文章于 2024-10-19 17:35:12 发布
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分类专栏： FOC相关 文章标签： FOC 电机 控制 算法
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本文详细介绍了电机的磁场定向控制（FOC）算法，包括Clarke和Park变换、SVPWM、电流、速度和位置三环PID控制，阐述了如何通过电流控制扭矩，扭矩控制转速，转速控制电机位置，从而实现精确的电机控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

经过了这么多细节的折磨，我们终于可以开始看流程图了，电机总的FOC算法可以使用一张图来进行概括：

在这里插入图片描述

  1. 我们读取到了电机的三相电流值，为了方便，首先使用 Clarke 变换转化为正交坐标轴变为使用两个变量 i α 、 i β i_\alpha、i_\beta iα​
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Wilson Huang（三点羊羽）
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FOC项目知识点总结一 | 概念扫盲——从有刷直流电机到PMSM和BLDC
Wilson Huang的博客
04-02 4601
1 有刷直流电机 直流电机采用机械换向器，使得驱动方法简单，其模型示意图如下图所示： 电机主要由永磁材料制造的定子、绕有线圈绕组的转子（电枢） 、换向器和电刷等构成。只要在电刷的A和B两端通入一定的直流电流， 电机的换向器就会自动改变电机转子的磁场方向，这样，直流电机的转子就会持续运转下去。 有刷直流电机缺点： 结构相对复杂，增加了制造成本； 容易被环境（如灰尘等）影响，降低了工作的可靠性； 换向时会产生火花，限制了使用范围； 容易损坏，增加了维护成本等。 2 BLDC：无刷直流电机（Brushl
FOC项目知识点总结二 | 电机基础复习及用直流控制三相电机的三相逆变电路
Wilson Huang的博客
04-02 3194
电机基础复习 当我们给定子绕组通交流电的时候，会产生磁场： 这个时候因为转子本身也有磁场，由于磁极异性相吸，同性相斥的原理，如果有一个磁场旋转，则另外一个磁场就会我们的转子在定子磁场变化的情况下就可以旋转起来，所以我们可以得出结论，转子磁场必须与定子产生的磁场有夹角才可以使电机转子保持转动，这也是我们称之为异步电机的原因： 转化为磁场图示就如下： 电机的输出转矩取决于转子与定子的磁场密度与他们的相位关系，两个磁场方向的夹角称为 load angle ，最大转矩与最大效率在夹角等于90度的时候获得。
无刷电机FOC控制（二）位置闭环
m0_67278762的博客
09-13 2527
上期了解无刷电机BLDC驱动方式以及克拉克逆变换、帕克逆变换在FOC的数学模型等。其中，克拉克逆变换已通过软件编程完成。帕克逆变换则需要电角度的配合（可以使用软件模拟电角度生成器来实现）。通过这两个模型算法，可以基本实现无刷电机的速度开环控制（开环状态下不支持位置控制）。我们可以通过修改Uq的值来控制速度，但并非实际的弧度每秒（Rad/s）。若要实现 FOC 闭环控制，则需要一个高精度编码器。该编码器用于输出电机的机械角度，以便进行 PID 控制，同时还可将机械角度转换为电角度，供帕克逆变换使用。
FOC 单电阻采样 位置环控制伺服电机
主要分享硬件、嵌入式软件部分知识
12-10 8673
FOC单电阻采样，位置环控制微型伺服电机，旋转到设定位置，S曲线平滑旋转过程。
开源的 FOC（Field-Oriented Control） 项目
最新发布
qqk808的博客
10-19 792
以下是一些著名的开源 FOC 项目，它们提供了实现电机矢量控制的工具，并支持定制和扩展。简介: VESC（Vedder's Electronic Speed Controller）是由 Benjamin Vedder 开发的开源电调项目，广泛应用于无刷电机的控制，特别是电动滑板和电动自行车等项目。虽然它主要是为 STM32 开发的，但库是开源的，可以在其他支持 FOC 控制的硬件上运行。这些项目都有广泛的社区支持，并且提供丰富的文档和示例，帮助开发者快速实现自己的 FOC 电机控制系统。
电机控制FOC算法方框图
01-05
日企FOC算法的方框流程图，具体实现过程跟SMC滑模算法基本一致！
FOC这几张流程图一定要看懂了
wgp2hpp的博客
03-06 5122
在永磁同步电机和直流无刷电机的控制中，要得到高精度的控制效果，就会使用FOC算法控制，而FOC算法一般我们都是在中断中去完成，而ST的官方MC SDK生成的也是在中断中完成。而其中ADC...
【FOC】FOC控制流程图
GY3509
05-29 904
从上图可以看到最左边的Iq_Ref和Id_Ref两个变量经过PID控制器进行反馈调节，其中涉及到几个变换模块，包括：Clarke 变换、Park变换以及反Park变换，最后是SVPWM模块作用到三相逆变器进而控制电机旋转。7.最后经过SVPWM控制三相逆变器电路得到Va，Vb，Vc（马鞍波），该3相电压值用来计算新的PWM占空比值，以生成所期望的电压矢量，最后输入到电机三相上；5.将上述误差输入到两个PID（只用到PI）控制器，得到输出的控制电压Vq、Vd（直线）；图2 Matlab FOC控制流程图。
FOC项目知识点总结四 | 从 PWM 到 SVPWM
Wilson Huang的博客
04-04 8299
参考资料与网站 《SVPWM分析、各个扇区详细计算以及Matlab仿真》 by michaelf 手撕系列（4）：空间矢量调制（SVPWM） by 小猫钓鱼 SVPWM算法原理及详解 by WuAiJiDian 电控入门之三（电机FOC，用svpwm让电机转起来） 等等 1 引入 我们知道，由第二部分的电机结构可以知道。电机由在空间上相差120度的三相绕组构成。 我们可以抽象为下面的静止模型： 要想控制电机平滑转动，需要通入交变的三相电压，这样子就可以产生恒定旋转的电压矢量，即得到了以恒定速度旋转的
FOC项目知识点总结三 | 完全搞懂 Clarke 与 Park 变换（附动图，仿真文件以及详细讲解数学推导过程）
Wilson Huang的博客
03-24 3万+
本文目的，最终可以完整推算两种变换 Clarke 变换 首先先看我们需要用到的两种坐标系 1. 自然坐标系 abcabcabc 我们知道，通过三相逆变电路，我们可以画出一个自然坐标系 abcabcabc ，即三相电压的坐标系，通入的电流在这三轴坐标系中变化： 将三个矢量相加合并在一起就如下图所展现： 使用三个坐标轴来表示十分的麻烦与不直观，因为其是非正交的，于是乎我们想要将其转化成使用两个正交的坐标轴来表示，于是乎便有了 Clarke变换。 Clarke 变换的作用： 将基于三轴二维的定子静止坐标系的各
ST的FOC2.0学习.pdf
07-20
关于ST 的FOC 2。0库的一些理解， 架构说明等，新手非常有用
FOC技术详解
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详细介绍FOC运算，对想了解FOC的人无疑是最好的学习文档
永磁同步电机PMSM的matalb矢量控制框图（FOC）
05-17
永磁同步电机PMSM的matalb矢量控制框图（FOC）,可运行。
FOC电机控制详细理论解析.pdf
09-08
该文档详细记录了FOC电机驱动控制的数学、物理原理，是学习FOC电机控制技术很好的学习资料
FOC闭环负反馈PID调节系统：电流环、速度环和位置环的关系
Wolf的专栏
05-09 1万+
三个闭环负反馈PID调节系统：电流环、速度环和位置环的关系 伺服电机为了达到生产的精准控制,电机一般采用三环控制,这主要是为了使伺服电机系统形成闭环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。电压映射电流变化，电流映射转矩大小，转矩大小映射转速的变化，转速同时又映射了位置的变化，三环控制是考虑电气与物理融合。以达到非常精准，可靠的控制。 第1环是电流环 此环完全在伺服驱动...
【FOC】系统学习FOC整理
GY3509
05-14 727
否则，当电机空载的时候，电机的输出轴只需要克服微乎其微的空气阻力和摩擦力，自然就无需输出多少转矩，所以耗费的电流也是很小的。我们获取转子位置的目的就是为了换相，是因为转子已经转到特定位置了，我们才给它换相，让它永远也追不上旋转磁场的同时也不至于被拉下太远（这里的追不上是指旋转磁场的速度和转子的速度相同，而旋转磁场之前就已经处于转子的前头）。增加电压的瞬间，电机绕组中的电流变大、磁场强度跟着变大，给予了转子更大的力矩，所以转子加速转动，直到达到新的平衡，此时电机的转速相比之前更快（负载不变的前提下）。
FOC入门教程
热门推荐
qq_35947329的博客
04-10 10万+
深入浅出FOC(Field Oriented Control) 前言: 为什么要学习FOC? 1.电机控制是自动化控制领域重要一环。 2.目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等等。 3.电机控制工程师薪水较高。 需要什么基础？ 1.C语言，指针，结构体，编程规范。 2.STM32外设使用。 3.原理图阅读。 4.芯片手册阅读。 5.数序坐标系知识 为什么要出本教程？ 1.直流无刷电机应用越来越广泛，网上资料比较散落，因此想要出一篇系统性的教程，从头到尾，深入浅出，帮助初学者快速
STM32 HAL库封装FOC项目源码下载
综上所述，该压缩包文件适合于希望在嵌入式系统设计、特别是涉及STM32微控制器和FOC算法封装的毕业设计与课程设计项目的学生和技术人员使用。同时，它也可能包含广泛的技术资料和源码，支持多种编程语言和开发平台，...
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